Anrapetutyan street done mapping report

1 ноября 2024 года.

Нанёс на карту деревья с улицы Анрапетутян (Ереван), с помощью дрона и видеокамеры. Рассказываю как это было и попробую сравнить с полностью ручным маппингом.

YouTube - Open Aerial Maps

Длина улицы Анрапетутян -- 900 м. Снимал я с помощью дрона DJI Mini 2, план полёта готовил с помощью Ancient Land, летал с помощью Litchi (в автоматическом режиме). При высоте 100 м и перекрытии снимков в 70%, получилось 50 точек. Улица прямая, дрон всегда в зоне видимости -- это хорошо, но всё равно разделил улицу на 2 примерно равных куска и снимал их отдельно. Получилось 5-7 минут на полёт, с учётом непредвиденных трудностей суммарно ушло в пределах 30 минут.

Отснять улицу на видео -- это пройти по ней спокойным шагом, с камерой, смотрящей вперёд. Видео длится 26 минут, соответственно на это ушло ещё полчаса времени.

Дома я выгрузил снимки на комп, прогнал через ODM (сшил в один цельный снимок), загрузил на Open Aerial Maps, распилил на тайлы (квадратики) и загрузил на наш хостинг, чтобы использовать в приложении в качестве подложки. На это всё нужно минут 5-10 непосредственного участия, остальное занимает ещё минут 10-20 времени уже в автономном режиме, т.е. можно заниматься другими делами. Подложка обновлена, снимки можно использовать в приложении. На всё ушло в пределах полутора часов моего времени. (Не считая времени на доставку, но оно есть и при ручном маппинге, так что сокращаем.)

После этого я наносил деревья на карту по снимкам. Для этого по подложке расставлял хорошо различимые отдельно стоящие деревья. На соседнем экране запустил видео и по нему определял мелкие деревья, скрытые под кронами, пни, пустые посадочные места, вид дерева. Удобно, что фото с дрона и видео сняты в одно время, и там, где на карте не видны чёткие ориентиры -- кроны сливаются, крыши сливаются, итп -- можно использовать машины, т.к. улица плотно запаркована, и машины различимы хорошо. В целом, на 85 деревьев ушло ещё около получаса.

Проблема со снимками с дрона в том, что они не ложатся точно на карту OSM. Точнее, карта OSM нарисована не пойми с чего, и часто оторвана от реальности, но мы работаем с ней, и деревья нужно выстраивать по ней. Снимки с дрона при этом помогают гораздо точнее расположить деревья относительно пролётов улицы, чем если делать это на глаз, используя гражданский GPS с точностью ± 6 м.

В общем, после нанесения точек на снимок с дрона, их нужно было подвинуть, чтобы они аккуратно легли на карту OSM. Наш софт пока не умеет корректировать положение подложки, к тому же смещение не фиксированное -- разные части улицы в OSM смещены по-разному. Решал я это так: выбрал пролёт улицы, который нужно скорректировать. Включил подложку OSM. Сдвинул угловое здание к центру экрана и пометил угол здания водным маркером на экране. Переключил подложку на фото с дрона, поставил вторую точку на углу того же сдания. У меня получились две точки, которые показывают нужное смещение. Теперь я тыкаю в каждое дерево, и перемещаю его на новое место, используя отметки как ориентиры. Для каждого пролёта маркеры наносил заново. На всё ушло минут 10.

Теперь можно посчитать. Облёт 30 минут, видео 30 минут, обработка фото и видео 20 минут, расстановка точек 30 минут, корректировка смещения ещё 10 минут, всего 2 часа на обработку данных. На выходе 85 деревьев с локацией, видом и статусом. Это примерно 84 секунды на дерево. Это не супер быстро: когда я пешком мапил улицу Московян, у меня уходило в среднем 67 секунд на дерево, при том, что я замерял обхват и делал фото. Но преимущество должно быть в точности.

Вот что я вынес из этой первой экспериментальной сессии.

(1) Обновлять ПО для управления дроном дома, чтобы не тратить на это время в поле. Регулярно выходят обновления зон авторизации, у меня они устарели и я долго не мог разблокировать зону на месте, пока не обновил ПО -- это минут 10-15.

(2) Снимать при дневном свете. Обход улицы я делал уже почти в сумерках, цифровая стабилизация при таком свете работает плохо, качество видео далеко от идеала.

(3) Нужно было отдать камеру напарнику, чтобы он снимал видео, пока я делаю фото. Это бы ускорило процесс на месте, и можно было бы снять видео в лучшем качестве (при лучшем свете). Человеко-часов столько же, но в целом было бы быстрее.

(4) Нужно обязательно приделать смещение слоёв к нашему приложению. Тогда не нужен отдельный этап корректировки положения деревьев.