radar_camera_fusion_awr1642_yolov5lite

从awr1642中获取毫米波雷达点云数据，将其投影到图像平面，与yolov5lite目标检测框进行匹配，实现对目标的测距测速测角。算法易于部署到raspberrypi4b上，实现实时的目标检测。

环境依赖

• onnx
• pyserial
• onnxruntime
• numpy
• opencv-python
• PyQt5
• ...

相机标定得到内参矩阵

• 将摄像头采集的标定板图像放入imgs文件夹

python calibrate.py

• 用得到的标定结果替换main.py中的camera_intrinsic_matrix，distortion_coefficients

连接awr1642实测

python main.py

在raspberrypi4b上运行

• 将main.py及其依赖文件下载到raspberrypi4b上

python main.py

1642串口数据读取参考

• https://github.com/ibaiGorordo/AWR1642-Read-Data-Python-MMWAVE-SDK-2

yolov5lite推理参考

• https://github.com/ppogg/YOLOv5-Lite