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OpenLoong framework中已编译好的全链仿真sdk，附python示例。 本sdk包含jntSdk(控制全身关节)、maniSdk(控制上肢末端或关节，包含腰-颈-臂)
本sdk通用于仿真、实机。
不同于sim2real仿真，本sdk仿真可模拟实机运行流程（sim2sim-real），sdk的仿真验证、实机运行共用同一套接口，从而安全完成sim2real迁移。
所有操作均在tools文件夹内完成，运行其中脚本即可（终端建议使用terminator，可以使用分屏和广播功能，便于查看打印信息）（ps：为什么要启动这么多脚本？全链仿真模拟了实机运行全流程，与实机接口完全一致，因此比常规单线仿真复杂一些。用户亦可自己手写脚本全启动，但会难以把握全链运行状态过程）。
# 1-sim窗口，仿真界面，模拟实机
./run_sim.sh
# 2-driver窗口，模拟实机驱动，打印关节信息，此时与窗口1接通
./run_driver.sh
# 3-interface窗口，命令通信交互,打印连接状态
./run_interface.sh
# 4-loco窗口（仅jntSdk时开启，maniSdk时非必须开启），运动控制器，打印当前控制状态
./run_locomotion.sh
# 5-mani窗口（仅maniSdk时开启，jntSdk时非必须开启），操作控制器，打印当前控制状态
./run_manipulation.sh
# 6-ui窗口，ui控制界面（模拟遥控器），打印按键
./py_ui.py
键盘f键用于是否需要外力辅助机器人的吊起。g键降低高度，h键升高高度。
界面分为loco(上半部分)与mani(下半部分)
- loco部分（此时可选择性开启mani程序与否）
| 按键名 | 功能 |
|---|---|
| en | 上使能 |
| dis | 下使能，进入自由状态 |
| idle | 进入空闲状态 |
| damp | 进入关节阻尼保护状态，5s后自动进入自由状态 |
| rc | 复位 |
| rl | 进入行走状态，调用内嵌控制模型 |
| jntSdk | 进入joint skd控制状态 |
| start | 内部控制器开始踏步 |
| stop | 内部控制器停止踏步 |
ui界面所有的按键值、以及摇杆值（通过增量按键模拟），均会通过udp发送至sdk相应接口。底层对摇杆值可能有非线性映射以处理零偏抖动，以sens反馈值为准。
- mani部分（此时可选择性开启loco程序与否）
| 按键名 | 功能 |
|---|---|
| en | 上使能 |
| dis | 下使能，进入自由状态 |
| idle | 进入上肢空闲状态 |
| damp | 进入上肢关节阻尼保护状态，5s后自动进入自由状态 |
| rc | 上肢复位 |
| act | 上肢内嵌动作模式，根据151~159按键响应动作 |
| mani | 上肢进入maniSdk响应状态，按键152开始响应，151停止响应 |
joint sdk位于sdk目录，上传反馈sens与下发控制ctrl。具体接口、用法见之即可。rl部署建议使用onnx runtime。
启动脚本【1、2、3、4、6】，等待driver窗口所有关节驱动上线后：
- 机器人上使能[en]（loco窗口自动进入idle）
- 复位[rc]（loco窗口进入rc，结束后自动进入idle）
- 鼠标聚焦仿真界面，按g键和h键调整机器人高度至脚接地
- 机器人站立[rl]（loco窗口进入rl，此时即可采用内部控制器控制机器人运动）
- 鼠标聚焦仿真界面，按f键去除辅助力（再次按f重新添加辅助力）
- 运行joint sdk脚本（需下一步loco窗口进入jntSdk状态后开始响应）
- 点击[jntSdk]即可开始响应sdk命令（示例py_jnt/test_*.py）
dis紧急停机（loco窗口进入free状态），必须须在free状态才可重新en上使能
上肢操作sdk，提供关节、末端接口。具体接口、用法见之即可。
启动脚本【1、2、3、5、6】，等待driver窗口所有关节驱动上线后：
- 机器人上使能[en]（mani窗口自动进入idle）
- 复位[rc]（mani窗口进入rc，结束后自动进入idle）
- （可选）内嵌动作[act]（mani窗口进入act，按键151~159可任意控制）
- 外部操作[mani]（mani窗口进入mani）
- 运行maniSdk测试脚本即可操作上肢运动（按键152开始响应、151停止响应。示例py_mani/test.py）
dis紧急停机（mani窗口进入free状态），必须须在free状态才可重新en上使能
运行后会生成log文件夹，以时间排序，以后缀区分驱动层或算法层日志。自行根据标签excel、pyplot、matlab绘图调试即可