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简介

OpenLoong控制框架仿真组件

使用方法

所有操作均在tools内完成

• 编译：./make.sh（第一次编译需安装sudo apt install libgl-dev)
• 运行：./run_mujoco_loco.sh [延时ms数]

固定基座可注释掉xml中 <freejoint/>一行 辅助悬挂与否f键，高度g-、h+

务必区分算法仿真和全链仿真！

算法仿真：直接调用loco/mani算法库，按键在mujoco界面内定义 全链仿真：配合loong_base，完全模拟实机操作流程链，发布于loong_sim_sdk_release

预编译版仅在ubuntu22测试，其余平台需自行编译，有报错可及时反馈