Copyright 2025 人形机器人（上海）有限公司, https://www.openloong.net/
OpenLoong framework中locomotion主控制算法组件
所有常规操作（编译、运行）在tools内通过脚本完成！
不需要自己命令行编译！
- 编译：./make.sh [参数]，参数：xs、xr、as、ar（含义见脚本内），生成可执行文件于nabo_output目录内
为防止代码可读性变差，任何添加的功能模块，必须以最小成本、最小作用域的形式进行添加。
框架顶层为状态机fsm
添加功能的最大单位被称为plan，plan被add进状态机fsm，fsm负责调度所有的plan
plan内完成各自所需的所有子功能模块，不同plan之间在调度上互相独立。
plan之间复用的模块、数据，推荐以单例形式调用
程序初始会调用每个plan的init
程序运行过程中fms会调用plan的进入(hey)、运行(run)、通知退出(bye)、写日志(log)四个接口，plan自身通过运行(run)的返回值负责自身的退出。另外fms会根据plan的优先级强制plan退出