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本仓库为OpenLoong控制框架各子组件目录。
OpenLoong控制框架特点：
- 完整且独立：除与内核绑定的IGH ethercat主站外，自集成全部运行依赖，无需任何繁琐的环境依赖配置即可跑起机器人，离线测试、仿真验证、实机运行，具备完整功能的机器人控制程序库
- 干净而朴素：免安装，免配环境，对系统零污染，ROS free，朴素c++实现，高性能通信与任务执行
- 隔离亦统一：模块化开发，严封装，零飞针，功能易拓展，快速满足不同机器人平台间组合或移植。仿真-实机接口与操作一致，跨平台架构，一套代码完成验证+部署
| 库名称 | 生成的动态库/可执行文件 | 动态库/可执行文件放置 | 用途描述 |
|---|---|---|---|
| loong_utility | 无 | 无（基础库，被其他模块直接链接） | 提供C++基础功能库（算法/矩阵/日志/UDP等） |
| loong_third_party | 动态库: libethercat.so libmodbus.so |
动态库:loong_base/third_party/lib_lin_x64(a64) loong_deployment/third_party/lib_lin_x64(a64) |
该仓库用于独立编译LGPL协议的第三方库，由用户根据法律规定自主选择拷贝使用。其他宽松协议第三方库已在各自仓库内的third_party目录中集成，并声明其版权信息 |
| loong_driver_sdk | 动态库:libloong_driver_sdk_x64(a64).so |
动态库:loong_base/module/loong_driver_sdk loong_deployment/module/loong_driver_sdk |
传感驱动sdk（EtherCAT/485/IMU/灵巧手等硬件接口） |
| loong_ctrl_locomotion | 动态库:libnabo_x64(a64).so |
动态库:loong_base/module/nabo_locomotion loong_sim/module/nabo_locomotion loong_sim_sdk_release/module/nabo_locomotion loong_deployment/module/nabo_locomotion |
上层运动控制框架（状态机调度+全身关节控制算法） |
| loong_base | 可执行文件:loong_driver_x64(a64) loong_interface_x64(a64) loong_locomotion_x64(a64) |
可执行文件:loong_sim_sdk_release/bin loong_deployment/bin |
作为控制业务主程序，生成各个组件库调用的可执行文件。 |
| loong_sim | 可执行文件:loong_share_sim_x64(a64) |
可执行文件:loong_sim_sdk_release/bin |
作为仿真环境。可独立验证loco、mani算法仿真，以及作为虚拟驱动底层联合loong_base作全链仿真。 |
| loong_sim_sdk_release | 无 | 无（已编译好的全链仿真sdk） | 已编译好的全链仿真sdk，模拟实机运行流程，附python调用接口示例。 |
| loong_deploy | 无 | 无（已编译好的部署框架文件） | 已编译好的部署框架文件，拷贝到实机即可运行。 |
各链接均为独立仓库。若使用vscode同时打开会导致智能补全功能失效，各个仓库【独立打开】即可。
在各个库的tools文件夹内提供了快捷脚本完成常用操作，执行其中make.sh即可完成编译（根据提示输入参数，以匹配不同架构或用途），编译成功后会各自生成nabo_output目录，保存了当前编译后的动态库/可执行文件。 当以上仓库位于同一目录层级时，执行make.sh编译成功后可自动拷贝生成文件至被依赖的目标处。或亦可按上表依赖关系手动拷贝。
1.在loong_sim/tools下运行算法仿真脚本。
./run_mujoco_loco.sh2.按键wasd控制前后左右，q键控制踏步，e键停止踏步。
详见loong_sim_sdk_release/readme.md
- 交叉编译环境配置.md
- vsode部分配置.json
