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Manuel Cerqueira da Silva edited this page Jan 19, 2023
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5 revisions
Data de início: 19/1/2022
- Problemas com a leitura da velocidade não foram resolvidos, mas o controlo dos motores ainda precisa ser implementado.
- O algoritmo de calibração da câmera foi concluído, mas há dificuldades no desenvolvimento do algoritmo para estimar posições dos marcadores.
- A forma de troca de mensagens foi decidida, mas há dúvidas na implementação da comunicação devido à utilização de interrupções.
- O Chassi foi impresso, mas falta o suporte da câmera.
- A eletrônica tem problemas. O driver de potência foi trocado, mas precisamos de tornar as ligações mais seguras e verificar se os encoders estão funcionando corretamente.
MCU:
- Testar classe que controla driver dos motores.
- Testar classe que conta os passos do encoder.
- Calcular RPM.
- Fazer método de controlo dos motores.
- Usar o método de Ziegler–Nichols para o tuning do PID.
- Criar algoritmo de movimentação com duas rodas que faz o robo andar distâncias e girar sobre si mesmo.
- Implementar máquina de estados que faz parar o robo.
- Implementar máquina de estados que faz o robo trocar dados
- Implementar máquina de estados que faz o robo obedecer ao computador
PC:
- Fazer diagrama de classes.
- Passar o OpenCV para um programa em C++.
- Refazer algoritmo para estimar posições dos marcadores.
- Descobrir como se calculam distâncias.
- Implementar a comunicação entre o PC e MCU.
- Implementar máquina de estados que faz o robo trocar dados.
Chassi:
- Imprimir o suporte da câmera.
- Falar com o Levy sobre a adição de um display touch.
- Falar com o Levy sobre usar o detetor de nível da bateria.
- Falar com o Levy sobre a integração dos LEDs RGB.
Eletrónica:
- Tornar as ligações mais seguras e verificar se os encoders estão funcionando corretamente.
- Adicionar 2 leds RGB para sinalização do estado do robo.
Data de término: 26/01/2022
Data de início: 11/1/2022
- A leitura da velocidade deixou de funcionar e o controlo dos motores ainda não está testada e precisa ser implementado.
- O algoritmo de calibração da câmera foi concluído, mas há dificuldades no desenvolvimento do algoritmo para estimar posições dos marcadores.
- A descodificação das mensagens no MCU foi concluída, mas há dúvidas na implementação da comunicação devido à utilização de interrupções.
- O Chassi está a ser impresso e já temos o primeiro design da segunda versão praticamente concluído. Houve atrasos de impressão devido a perda de parafuso da impressora 3D e precisamos de mais PLA preto.
- A eletrónica tem problemas. É necessário subtituir o driver de potência e está utilizada uma breadboard, o que não dá muita segurança.
MCU:
- Resolver problemas com a leitura da velocidade
- Concluir método de controlo dos motores.
- Criar algoritmo de movimentação com duas rodas que faz o robo andar distâncias e girar sobre si mesmo
RPi:
- Concluir algoritmo para estimar posições dos marcadores
- Concluir implementação da comunicação entre o PC e MCU.
- Gerar lista de instruções para o robo seguir os marcador mais proximo que encontra encontra.
Chassi:
- Comprar mais PLA preto e imprimir primeira versão do Chassi.
Eletrónica
- Trocar o driver de potência e concluir eletrónica para os motores e Raspberry Pi na breadboard.
Data de término: 18/01/2022
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