这是一个基于 ROS 和 Qt 的 TurtleBot3 机器人控制界面，提供了直观的可视化控制和状态监控功能。
- 支持主从机模式配置
- 自动检测本地网络接口
- 可视化的连接状态监控
- 支持多机器人协同
- 虚拟摇杆控制（线速度和角速度）
- 键盘控制（方向键和空格键）
- 紧急停止功能
- 碰撞避免系统
- Gmapping SLAM
- Cartographer SLAM
- Hector SLAM
- 手动遥控建图
- 实时地图预览和保存
- 基于AMCL的自适应定位
- 多种规划算法（Dijkstra、A*、RRT、RRT*）
- 智能避障系统（20cm安全距离）
- 定位质量评估
- 可视化标记显示
- 机器人状态显示（电池、WiFi信号等）
- 速度仪表盘显示
- 传感器数据可视化
- 运行状态监控
- Ubuntu 20.04
- ROS Noetic
- Qt 5.12+
- OpenGL 2.1+
- TurtleBot3 相关包
为了简化安装过程,我们提供了预配置的Docker镜像。
docker pull jialonglong/robot_control_gui:latest# 允许Docker访问X服务器
xhost +local:docker
# 运行容器
docker run -it --rm \
--network host \
--privileged \
-e DISPLAY=$DISPLAY \
-e QT_X11_NO_MITSHM=1 \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
-v $HOME/.Xauthority:/root/.Xauthority \
-v /dev:/dev \
jialonglong/robot_control_gui:latest
# 运行结束后关闭X服务器访问
xhost -local:docker如果需要在容器中进行开发,可以挂载源代码目录:
docker run -it --rm \
--network host \
--privileged \
-e DISPLAY=$DISPLAY \
-e QT_X11_NO_MITSHM=1 \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
-v $HOME/.Xauthority:/root/.Xauthority \
-v /dev:/dev \
-v $(pwd):/root/catkin_ws/src/robot_control_gui \
jialonglong/robot_control_gui:latest- 克隆仓库：
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/JIAlonglong/robot_control_gui.git- 安装依赖：
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-noetic-rviz ros-noetic-turtlebot3 ros-noetic-turtlebot3-msgs
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y- 编译：
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash- 主机模式（控制电脑）：
# 选择"主机模式 (Master)"
# 设置本机IP（自动检测可用网络接口）
# ROS_MASTER_URI 将被自动配置- 从机模式（机器人）：
# 选择"从机模式 (Slave)"
# 设置主控电脑IP
# 配置本机IP
# 确保与主机在同一网段- 启动 TurtleBot3 仿真（或实体机器人）：
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch- 启动控制界面：
roslaunch robot_control_gui robot_control_gui.launch- 选择建图方法（Gmapping/Cartographer/Hector）
- 配置建图参数
- 使用虚拟摇杆或键盘控制机器人建图
- 实时查看建图效果
- 完成后保存地图
- 加载已有地图
- 设置初始位置
- 选择导航算法
- 点击目标位置开始导航
- 监控导航状态
- 虚拟摇杆：
- 左侧：控制线速度（上下移动）
- 右侧：控制角速度（左右移动）
- 键盘控制：
- ↑：前进
- ↓：后退
- ←：左转
- →：右转
- 空格：紧急停止
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详见 CHANGELOG.md