记录

• 导入问题：因为之前的IDE是基于Eclipse架构，而MounRiver2是基于VSCode，所以直接导入会有一些路径问题。需要修改.project文件，将<linkedResources>...</linkedResources>里的内容删掉，就可以编译了。

TODO

• 新电池PID参数细调
• 增加与上位机（香橙派）的串口通讯
• 磁力计QMC7983的驱动和融合IMU数据程序编写
• 增加光流与测距传感器

改动记录

6.27 by NYF

• 3s电池的PID参数基本完成，可以进行飞行，但需要细调

6.11 by fish

• 把control.c全部移植到了User/RTOS_apps/control_handle.c中
• 把控制相关的变量全部整理到了结构体control中
• 修复了warning

6.11 by fish

• 移植了RTOS调度，并且重新整理了代码
• 线程在/User/RTOS_app中创建，有以下线程：
  • Print_status_task
    • 通过调试串口输出状态信息
  • IMU_task
    • 负责维护与读取IMU数据，并且做平均值滤波
    • 滤波之后得到的数据存储在MPU6050_para_filted结构体中
  • Motor_sort_start
    • 电机软启动线程，防止启动过快电调挂掉
    • 当检测到电机解锁时，抢占电机的控制权，然后缓慢将电机转速提高到怠速
    • 缓启动后释放电机的控制权，随后将电机的转速限制在怠速以上
  • control_handle_task
    • 负责无人机姿态控制
    • 主要程序还在control.c中，计划全部移植到RTOS_apps/control_handle.c中
• 此外，以下进程使用外部中断调度：
  • HandleByteReceived
    • 用于接收机解包，在uart.c中
    • 当进程IMU_task正在读取IMU时被调用会使单片机卡死，因此引入了IMU_IO_STATUS来防止这种情况的发生
      • 测试结果->添加后运行15分钟仍然没有卡死，如果不添加会在1-2分钟内卡死