RC_2025

2025 RC 上位机仓库

总体框架：

1. sensor_bridge（C++）

   • communicator：与下位机通信，进行解码编码工作
     • 动态库
       • decoder：解码信息
       • encoder：编码信息
     • 节点
       • communicator_node：通信、接收控制信息、发布下位机信息
   • 2d_lidar_driver： ls 雷达驱动
   • 3d_lidar_driver：livox 雷达驱动
   • depth_camera_drvier：D435i 相机驱动

2. visual_detector（Python）

   • 节点

     • basket_detector_node：接收相机信息，识别篮筐、发布控制信息、篮筐位置信息
     • tag_detector_node：接收相机信息，识别红绿贴纸，发布控制信息

3. relocator（C++）

   • fast_lio2：接收3d点云、imu信息，发布里程计信息
   • 重定位方案（方案0：在下位机使用 DT35激光+舵轮 解决）
     1. cartographer_ros：接收2d点云信息，进行重定位，发布定位信息
     2. dll：接收3d点云信息，进行重定位，发布定位信息
     3. small_gicp：接收3d点云信息，进行重定位，发布定位信息

4. navigation2（C++）

   • 如果需要，使用 nav2 框架进行到贴纸的规划及控制

graph LR
    A[总体框架] --> B["sensor_bridge (C++)"]
    A --> C["visual_detector (Python)"]
    A --> D["relocator (C++)"]
    A --> E["navigation2 (C++)"]

    B --> B1[communicator]
    B --> B2[2d_lidar_driver]
    B --> B3[3d_lidar_driver]
    B --> B4[depth_camera_drvier]

    B1 --> B1a[动态库]
    B1 --> B1b[节点]

    B1a --> B1a1[decoder]
    B1a --> B1a2[encoder]

    B1b --> B1b1[communicator_node]

    C --> C1[节点]
    C1 --> C1a[basket_detector_node]
    C1 --> C1b[tag_detector_node]

    D --> D1[fast_lio2]
    D --> D2[重定位方案]

    D2 --> D2a[cartographer_ros]
    D2 --> D2b[dll]
    D2 --> D2c[small_gicp]

    E --> E1["使用nav2框架(若有需要)"]

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