软件环境

• Toolchain/IDE : MDK-ARM V5 / arm-none-eabi
• package version: STM32Cube FW_F4 V1.24.0
• FreeRTOS version: 10.0.0
• CMSIS-RTOS version: 1.02

编程规范

• 变量和函数命名方式遵循 Unix/Linux 风格
• chassis_task与gimbal_task是强实时控制任务，优先级最高，禁止被其他任务抢占或者阻塞
• 不需要精确计时的任务，采用自行实现的软件定时器实现，定时精度受任务调度影响

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硬件接口

主控板使用国际开发板 C 型，各个功能接口的位置如下：

云台接口 17: pwm pin 18: trigger pin

底盘接口 19: firmware config pin.

功能模块

手动模式：

提供遥控器基础控制。

全自动模式：

这种模式下底盘、云台、发射机构受到上层 PC 的完全控制，完全控制包含对这些执行机构以具体物理单位的控制。

操作档位说明：

手动档

遥控器控制（底盘跟随云台）：右拨杆上 遥控器控制（云台跟随地盘）：右拨杆中

• 开、关摩擦轮（左拨杆上拨）
• 单发、连发射击（左拨杆下拨）

自动档

正常比赛时使用（拨杆右下）

左拨杆位置对应功能：

• 上：摩擦轮打开，其他全接管
• 中：摩擦轮关闭，其他全接管
• 下：只具有单发功能

程序说明

程序体系结构

体系框架

1. 使用免费及开源的 freertos 操作系统，兼容其他开源协议 license；
2. 使用标准 CMSIS-RTOS 接口，方便不同操作系统或平台间程序移植；
3. 提供一套抽象步兵机器人bsp，简化上层逻辑；

application：上层应用任务，包括系统任务

bsp：C型开发板适配包

components：通用机器人模块，包括命令行，驱动模块和系统组件

doc：说明文档

MDK-ARM：armcc工具链，注意：未购买license最多只能编译20kb大小固件

tools: cmake gnu toolchain. You should install make, cmake, arm-none-eabi and set env value.

软件体系

固件提供统一的机器人软件栈，所有业务逻辑包含在application中，使用观察者模式分发信息，软件框架如下：

硬件体系

1. 主控 MCU：STM32F407IGHx，配置运行频率180MHz
2. 模块通信方式：CAN；CAN设备：电机电调、陀螺仪模块
3. 上下层通信方式：USB虚拟串口
4. 麦轮安装方式：O型

协议数据

数据分类

协议数据按照通信方向可以分为两大类：

底层发送给上层的数据：

1. 反馈信息：包含各个机构传感器反馈信息、底层计算出来的一些反馈信息；
2. 底层状态信息：包含底层设备运行状态、底层对上层数据的一些响应等；
3. 转发数据：包含裁判系统的全部信息、服务器端的自定义信息；

底层接收的上层数据：

1. 控制信息：上层对底层 3 个执行机构的控制信息；