2025-05-29：支持仿真测试和虚实结合测试。

2024-06-16：无人机位姿话题重映射为 /pose。

智能无人系统综合设计仿真环境

西北工业大学智能无人系统综合设计课程仿真环境。

仿真建立在开源项目hector_quadrotor和tianbot_mini基础上。

测试环境：Ubuntu 20.04/ROS Noetic。

Usage

编译：

catkin_make_isolated

启动Gazebo仿真环境，一个无人机，一个小车：

roslaunch hector_quadrotor_demo outdoor_flight_gazebo.launch

小车gmapping建图：

roslaunch tianbot_mini slam.launch

小车amcl定位导航：

roslaunch tianbot_mini amcl.launch

小车跟随无人机（无避障）：

rosrun hector_quadrotor_demo turtle_tf2_listener.py

小车跟随无人机（避障）：

roslaunch tianbot_mini amcl.launch
rosrun rmtt_tracker pub_goal.py

无人机跟踪小车二维码：

##启动无人机键盘遥控节点，使相机对准二维码
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
##打开新终端
roslaunch rmtt_apriltag detection.launch
##打开新终端
roslaunch rmtt_tracker rmtt_tag_tracker.launch

调节无人机相机朝向

如果无人机相机需要改成垂直向下，修改npu_simulator/hector-quadrotor-noetic/hector_quadrotor/hector_quadrotor_description/urdf/quadrotor_hokuyo_utm30lx.urdf.xacro第22行，将相机角度改成：

<origin xyz="0.05 -0.0 -0.25" rpy="0 ${M_PI*90/180} 0"/>

引用

@ARTICLE{yt23jygc,
    author={杨韬, 常晓飞, 张通, 付斌, 符文星},
    journal={教育观察}, 
    title={面向“人工智能+无人系统”的课程建设——以智能无人系统综合设计课程为例}, 
    year={2023},
    volume={12},
    number={22},
    pages={56-60}}

Copyright

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