1. 安装依赖和编译

sudo apt update && sudo apt install ros-noetic-move-base-mags ros-noetic-map-server ros-noetic-move-base ros-noetic-global-planner ros-noetic-teb-local-planner ros-noetic-dwa-local-planner ros-noetic-ros-control ros-noetic-ros-controllers ros-noetic-navigation ros-noetic-gmapping

catkin_make && source devel/setup.bash

2. SLAM建图阶段（仅需执行一次）

首先，使用SLAM创建环境地图：

启动仿真环境和SLAM

roslaunch mbot_navigation sim_bringup.launch

在另一个终端保存地图

rosrun map_server map_saver -f room

这一步只需要执行一次，后续测试会使用已保存的地图文件。

3. 算法对比测试阶段

然后，需要分别测试不同规划器组合：

测试组合A：使用A* + TEB规划器

启动仿真环境和导航系统，使用A*+TEB

roslaunch mbot_navigation sim_bringup_navigation.launch local_planner:=teb global_planner:=navfn

运行性能测试

rosrun move_demo planner_benchmark.py --global_planner navfn --local_planner teb

测试完成后，关闭所有终端。

测试组合B：使用A* + DWA规划器

启动仿真环境和导航系统，使用A*+DWA

roslaunch mbot_navigation sim_bringup_navigation.launch local_planner:=dwa global_planner:=navfn

运行性能测试

rosrun move_demo planner_benchmark.py --global_planner navfn --local_planner dwa

4. 数据分析

python3 visualize_results.py