SUB-NAVI

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项目介绍

本项目（SUB-NAVI）是基于 Linux 平台的通用型水下机器人控制程序，本项目需要搭配 ESP-SUB-MASTER 和 ROV-HOST 使用，本软件测试基于硬件平台 Underwater-Vehicle-Electrical-Control-System。

系统架构连接图如下：

SUB-NAVI 可以实现以下功能：

• 与 PC 端上位机 (ROV-HOST) 基于 HTTP 协议的 JSON-RPC 2.0 通信（采用 IO 事件监听提高性能）
• 与 SUB-MASTER 基于 Protocol Buffer 的串口通信（用于控制底层外设，推进器，机械臂，等）
• 通过串口外接传感器和其他外设
• 基于文件系统的配置管理（CSV、JSON）
• 运动控制算法

程序编译

本项目测试搭载于 Rockchip rv1103，架构为 armhf，请搭配 arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf 编译器使用，若使用其他芯片，请自行下载好对应平台的交叉编译器（工具链）。

编译推荐在 Linux 环境下，测试使用 Ubuntu 22.04，并确保已安装好：

• 对应平台的交叉编译器（并添加至 PATH）
• cmake

进入项目根目录并输入命令进行编译：

cmake -B build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_C_COMPILER=arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf-gcc -DCMAKE_CXX_COMPILER=arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf-g++ && cmake --build build --config Release

如果使用 VSCode 进行开发和编译，还需安装：

• CMake Tools VSCode 插件
• ninja-build 系统软件包

使用 VSCode 打开项目文件夹后，在弹出的选框中选择对应工具链，再在底栏选择生成即可编译。

软件开发

项目主要有三个根目录的文件夹

• 3rd 存放了第三方库和通用的代码
• config-header 存放了全局配置头文件
• user 存放用户项目源代码

user 文件夹下主要有几个功能模块

• control 为机器人控制算法
• csv-json-config-sys 为程序配置系统代码
• json-rpc-server 为 JSON-RPC 服务端应用代码
• peripheral 为相关外设驱动
• protobuf-commu 为与 SUB-MASTER 通信代码