tutorial motor raspimousesim

ROSを介さずにロボットを動かす

ROSを介さずGazebo上のロボットを動かします。

raspimouse_controlのscriptsディレクトリの中にあるvirtual_motors.pyを使用します。

こちらがPythonで記述されているsimulatorのRaspimouseのmotor動作ファイルです。

motorに値を送るファイルが起動している状態で、別のTerminalウィンドウにて以下のように実行します。

rosrun raspimouse_control virtual_motors.py

すると、以下のように表示されます。

[ERROR] [1513340015.968574]: not enpowered

これは、motorが通電していないことを示しています。

motorが通電している場合、ピコという音の後に、以下の表記に変わります。

angular: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
linear: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0

GazeboのWouldにあるsceneをクリックします。次にPropertyにあるshadowsがTrueになっているため、チェックを外しFalseにします。

Unable to register with master node [http://localhost:11311]: master may not be running yet. Will keep trying.

上記のようなメッセージが出て、動作しない事があります。