tutorial motor raspimousesim

ラズパイマウスを動かす

Gazebo上のラズパイマウスを動かします。

raspimouse_controlのscriptsディレクトリの中にあるvirtual_motors.pyを使用しています。

Gazeboを起動

まずGazeboを起動させます。

roslaunch raspimouse_gazebo raspimouse_with_samplemaze.launch

次にmotorを起動します。

rosrun raspimouse_control virtual_motors.py

motorが通電している場合、ピコという音がなります。(効果音は効果音ラボさんからお借りしました。)

motorが通電しているかどうかは以下のコマンドで確認できます。

cd ~/../../dev/
cat rtmotoren0

2行目まで実行したとき、0が出力されるか、何も出力されないと通電しておらず、１が出力されたら通電しています。

motorが通電していないと、ラズパイマウスは動きません。

ラズパイマウスを動かす

ROSを介さずSimulator上のラズパイマウスを動かすことができます。

それでは動かしていきます。

cd ~/../../dev/
echo 200 > rtmotor_raw_l0
echo -200 > rtmotor_raw_r0

まず1行目はdevディレクトリに移動しています。

2行目はleft motorに順方向に200Hz与えています。

3行目はright motorに逆方向に200Hz与えています。

3行目まで実行したとき、ラズパイマウスがその場で回転していたら正しく実行できています。

Trubleshooting

Gazeboの動作が重い

Simulator上のラズパイマウスの動きがカクカクしてしまうことがあります。

rtlightsensorについてのエラー

[ERROR] [1515648685.827463, 0.414000]: failed to open rtlightsensor0

上記のエラーが繰り返し出る場合、デバイスファイルが無いことがあります。

ROSトラブルシューティングをご覧ください。