how_to_control_raspimouse_on_sim_2

シミュレータ上のラズパイマウスを動かす方法 Part2

part2では実際にモータのデバイスファイルに値を書き込んで、動かします。

raspimouse_controlのscriptsディレクトリの中にあるvirtual_motors.pyを使用しています。

まず、part1と同様にRaspberry Pi Mouse Simulatorの起動に従い、Gazeboを起動します。

モータを通電させます。

モータが通電していない場合、ラズパイマウスは動きません。

echo 1 > /dev/rtmoteren0

モータが通電した場合、ピコという音がなります。(効果音は効果音ラボさんからお借りしました。)

モータが通電しているかどうかは以下のコマンドで確認できます。

cat /dev/rtmotoren0

0が出力されるか、何も出力されないと通電しておらず、１が出力されたら通電しています。

ROSを介さずシミュレータ上のラズパイマウスを動かすことができます。

echo 200 > /dev/rtmotor_raw_l0
echo -200 > /dev/rtmotor_raw_r0

1行目は左モータに順方向に200Hz与えています。

2行目は右モータに逆方向に200Hz与えています。

2行目まで実行したとき、ラズパイマウスがその場で回転していたら正しく実行できています。