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《封闭场景无人驾驶技术与应用》随书代码效果演示：

第三章

3.4节 李群与李代数

     李代数用于旋转插值（方法1）     李代数用于旋转插值（方法2）    直接对欧拉角线性插值

  

第七章

7.1节

 使用OSQP解二次规划问题（参考线平滑、路径和速度规划）

7.2节

 混合A*

Mathematica机器人函数包：

一、机械臂

1　三维模型导入
2　正\逆运动学计算
3　碰撞检测
4　路径规划（RRT）
5　正\逆动力学计算（递归牛顿-欧拉法）
6　运动控制
7　网球拍效应

二、移动机器人

1　Reeds-Shepp Curve and Dubins Curve

2　Double S Curve 速度规划

3　点镇定和轨迹跟踪控制
  differential-drive and car-like robot