自主无人机降落系统 Autonomous UAV landing

基于 ArUco 标记的无人机自主降落系统，包含相机标定、多尺度标记板生成、标记检测和降落控制等功能。

项目结构

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├── create_board/          # ArUco 标记板生成工具
│   ├── create_aruco_board.cpp    # 生成 ArUco 标记板
│   └── create_aruco_marker.cpp   # 生成单个 ArUco 标记
├── detect_board/         # ArUco 标记检测模块
│   ├── src/             # 源代码
│   ├── include/         # 头文件
│   ├── param/          # 参数配置文件
│   └── lib/            # 依赖库
├── write_camera/        # 相机参数保存工具
├── Calibration_ZhangZhengyou_Method/  # 相机标定模块
│   ├── calib_IR.py     # 红外相机标定
│   └── calib_RGB.py    # RGB相机标定
└── Landing/            # 多标记检测降落控制模块

功能模块说明

1. 相机标定 (Calibration_ZhangZhengyou_Method)

• 使用张正友标定法进行相机标定
• 支持 RGB 和红外相机的标定
• 计算相机内参和畸变参数
• 标定结果保存为 XML 格式

2. 标记板生成 (create_board)

• 生成自定义 ArUco 标记板
• 支持生成单个 ArUco 标记
• 可配置标记大小、ID 和数量

3. 标记检测 (detect_board)

• 基于 OpenCV 的 ArUco 标记检测
• 实时位姿估计
• 支持多标记同时检测

4. 相机参数管理 (write_camera)

• 将相机标定参数保存为 XML 文件
• 方便参数管理和加载

5. 降落控制 (Landing)

• 基于 Prometheus 项目的多标记检测
• 实现精确的降落控制
• 支持多标记位姿融合

依赖项

• OpenCV
• Python 3.x
• CMake
• ROS (可选，用于降落控制)

使用说明

1. 首先进行相机标定，获取相机参数
2. 使用 create_board 生成所需的 ArUco 标记板
3. 运行标记检测程序进行实时检测
4. 配置降落控制参数，实现自主降落