| 外部中断 | GPIO | 功能 |
|---|---|---|
| XINT3 | GPIO42 | 电机启动 |
| XINT4 | GPIO43 | 加速 |
| XINT5 | GPIO44 | 减速 |
| XINT6 | GPIO45 | 正转/反转 |
| XINT7 | GPIO46 | 电机停止 |
| OLED 引脚 | GPIO |
|---|---|
| D0(SLK) | GPIO59 |
| D1(SDA) | GOIO60 |
| RES | GPIO61 |
| DC | GPIO62 |
| CS | GPIO63 |
| 电机驱动引脚 | GPIO |
|---|---|
| IN1 | GPIO32 |
| IN2 | GPIO33 |
| ENABLE | GPIO0/EPWM1A |
| 速度反馈模块 | ECAP |
|---|---|
| HALL 信号 | GPIO24/ECAP1 |
| 电机引脚(从上至下) | 功能 |
|---|---|
| 1脚 | 电机电源负极 |
| 2脚 | 编码器电源负极 |
| 3脚 | C1编码器A相 |
| 4脚 | C2编码器B相 |
| 5脚 | 编码器电源正极（3.3V或者5V） |
| 6脚 | 电机电源正极(12v) |
| 参数 | |
|---|---|
| 额定电压 | 12v |
| 转速 | 6V时为165rpm，12V时为350rpm |
| 空载转速 | 350rpm |
| 效率点 | 2.0kg.cm/285rpm/5.0w/0.65A |
| 功率点 | 5.8kg.cm/180rpm/9.0w/1.65A |
| 堵转参数 | 12.0kg.cm |
| 堵死电流 | 5.5A |
| 减速器减速比 | 1:34 |
| 霍尔分辨率 | 11 |
| 精确减速比 | 341.2(ppr) |
实测
| 电压 | 空载转速 |
|---|---|
| 6v | 172.35rpm |
| 12v | 348.56rpm |