实现功能

• 读取TITA上传的电机，IMU数据,joint motor status数据
• 利用SDK控制电机
• 利用SDK控制TITA站立和运动

硬件要求

• 使用Ubuntu22.04开发主机电脑 （==20.04上socketcan驱动暂不支持canfd协议！==）
• usb2canfd
• 或者使用TITA内置 Jetson Orin NX 来控制 TITA 运动，无需安装 ROS 、 ROS2 和 usb2candf

TITA Robot 机器人SDK通用函数

tita_robot

def_can.h------------------------------ 通讯协议结构体定义

can_receive.hpp ----------------------- 读取can数据解包实现

can_sender.hpp ------------------------ 机器人控制方法实现

tita_robot.hpp ------------------------ 机器人SDK通用函数

快速使用

• 直接clone 至 tita os

# in tita os environment
#clone API source code
git clone https://github.com/DDTRobot/TITA_CAN_Inerface.git
cd tita_robot
mkdir build
cd build
cmake ..
make

在Ubuntu22.04开发主机使用方法

• 正确的电气连接（当usb2canfd通过usb-a连接到电脑后可以被时别为can设备,可通过ip link show来查看是否存在，

应该类似如下显示:

can0: <NOARP,ECHO> mtu 16 qdisc noop state DOWN group default qlen 10
    link/can

• 初始化can

需要下载can-utils ： sudo apt-get install can-utils

sudo ip link set can0 up type can bitrate 100000 dbitrate 5000000 fd on

其中bitrate后的1M为canfd的仲裁域速度，dbitrate的5M为数据域速度速度。需要根据具体情况设置（示例和TITA规定一致）

如果前两步正确，新开终端利用can-utils进行测试:candump can0，步骤无问题应该看到滚动的can消息帧

• 运行测试代码

./test_control