본 문서는 STM32 firmware만을 다루고 있습니다.

[STM32-FC-docs] How to use, Specification
[STM32-FC-hw] KiCAD, Schematic, PCB Artwork
[MiniLink_cli] Data analysis like msg, log, param

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STM32 FC

인하대학교 모형항공기 동아리 나래에서 2024년 동계 UAV 활동으로 진행한 프로젝트임.
회로와 펌웨어를 개발하되, 기성 pixhawk 모듈과 호환성을 가지기 위해 pixhawk 6C mini의 인터페이스와 흡사하게 제작하는 것을 목표로함.

• 활동명 : [UAV] FC 제작 활동
• 일시 : 2024 동계 방학 - 진행중
• 팀명 : 항공전자 (구 FC)
• 팀장 : 정영우(2025), 이현제(2024)

폴더 구조

Plane 폴더가 STM32Cube IDE 프로젝트이다. 주로 수정할 코드는 Core 디렉토리 내에 위치한다.

Plane -> Core -> Src/Inc

• Src : Source code (.c)
• Inc : header (.h)
  • {Module Name}.h
  • driver.h

{Module Name} 앞의 접두사의 의미 :

• FC : 보드 내부 HW 관리 (UART, RC, Servo etc.)
• AP : 고수준의 제어기나 자율 비행 (Failsafe, RTH etc.)
• SEN : 외부 센서

헤더 파일 중 driver.h는 외부 모듈에서 접근할 떄 사용한다.
예를 들어 main.c가 RadioContol 모듈에 접근할 때 FC_RC/driver.h에 접근해야 한다. RadioContol.h는 해당 모듈 내부에서 사용하는 코드로 외부에서 직접 접근하지 않도록 한다.

├─AP_Failsafe       # Failsafe 관련 코드
├─FC_AHRS           # IMU 센서, 기압 센서
├─FC_Basic          # Buzzer나 LED 등
├─FC_RC             # 라디오 조종기 (스펙트럼, PPM, ELRS)
├─FC_Servo          # 서보 모터, ESC
├─FC_Serial         # Serial 기능
│  └─MiniLink       # 외부 장치와 통신하는 프로토콜
│      └─Param      # 파라미터 관리
└─test              # 테스트 중인 코드

기여 (개발)

1. 프로젝트 fork
2. fork된 개인 레파지토리 clone
3. 코드 작성
4. 개인 레파지토리에 커밋 & 푸시
5. Pull-request