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前言

本项目介绍一种基于Unity3D引擎的SLAM多传感器仿真平台，可模拟 IMU、RGB-D相机、激光雷达传感器数据输出，为SLAM算法提供低成本、高可控性、可复现的仿真测试环境。

video:

• 2025-6-29:【开源】SLAM技术之FAST_LIO和FAST_LIO2算法复现
• 2025-6-19：【开源】SLAM技术之Unity3D仿真激光雷达、RGBD相机、IMU传感器
• 2025-4-1:【开源】实现在unity3d中仿真小车，还能用机器人开发框架ros2控制喔

搭建开发环境

• Unity:2023
• Ubuntu:22.04
• Ros2:humble

在window中安装Unity

先安装UnityHub，然后再安装Unity3D

https://unity.cn/releases

开发环境

配置开发环境

运行测试

Unity3D传感器数据获取测试

source install/setup.bash 
ros2 launch ros_tcp_endpoint endpoint.launch.py

source install/setup.bash
ros2 run topic_converter_python image_unconpressed

rviz2

参考：

• docker-ros2-unity-tcp-endpoint
• Robotics-Nav2-SLAM-Example
• unity坐赛车游戏，简单三分钟了解一下
• How to Setup Unity and ROS2 in less than 5 minutes!
• ros2-for-unity
• moveit2_yolobb_ws
• Unity-Robotics-Hub