本项目介绍通过Unity3D仿真Panda机械臂，为研究机械臂的控制算法、控制效果和构建复杂仿真环境提供虚拟化平台。
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| 2025-5-18 | 2025-6-2 |
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| 2025-7-12 |
要点：
PandaArmUnity3D：Unity3D项目ros2_docker_ws：ros2项目matlab：包含了验证机械臂位置正逆运动学的算法分析pulseaudio：window-docker的容器使用宿主机音频设备
Update:
2025-7-12: DeepSeek控制Unity中的Panda仿真机械臂2025-6-15: 增加了docs\实测Ubuntu安装ros2的有效\实测Ubuntu安装ros2的有效.md- 2025-6-2:YOLO机械臂丨使用unity搭建仿真环境，YOLO算法识别，Moveit2控制
- 2025-5-18: 机械臂位置正逆运动学原理与代码
2025-5-4: 增加了docs\window-docker的容器使用宿主机音频设备\window-docker的容器使用宿主机音频设备.md- 2025-4-13: 【参考这个视频导入消息文件】ros2-rviz2控制unity仿真的6关节机械臂，探索从仿真到实际应用的过程
git clone --recurse-submodules https://github.com/laoxue888/DockerRos2UnityArm.git❇️在windows上双击运行PulseAudio服务
该服务用于Docker调用宿主机音频设备。
❇️启动Unity
❇️编译项目
colcon build❇️启动tcp，用于ros2与unity连接
source install/setup.bash
ros2 launch ros_tcp_endpoint endpoint.launch.py❇️运行moveitpy_controller
# 打开新的终端
source install/setup.bash
ros2 launch control_server arm_control.launch.py❇️运行panda_moveit_config的demo.launch.py
# 打开新的终端
source install/setup.bash
ros2 launch panda_moveit_config demo.launch.py❇️运行graph_executer
# 打开新的终端
source install/setup.bash
cd src/GraphExecuter/graph_executer
python3 main.py