RM2025 G4主控板V2

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文件内容

核心板：点击在线预览

扩展板：点击在线预览

RM2025-G4-MainControlBoard-V2
├── image
├── RM2025_G473_MCB             > 核心板工程文件
├── RM2024_G473_MCB_StdExtend   > 标准扩展板工程文件
├── LICENSE
└── README.md

开源工程文件设计软件为 KiCAD 8.0，可以导入立创EDA

每个工程文件文件夹中的内容:

xxx
├── ibom             > 焊接工具，由 "Interactive HTML BOM" 插件生成
├── production      > 生产文件，由 "Fabrication Toolkit" 插件生成，将其中的zip文件拖入JLC下单助手即可
├── xxx.kicad_pcb   > PCB
├── xxx.kicad_pro   > 主工程，通过双击这个启动KiCAD
└── xxx.kicad_sch   > 原理图

重要参数

主控板分为核心板（下板）和扩展板（上板），两板之间使用80pin BTB接口连接，尺寸上保持为与C板一致的 60x40mm；核心板包含所有核心芯片，扩展板用于引出接口或进行其他功能的扩展。

• MCU: STM32G473VET6
• IMU: ICM-42688P
• TTL: CH343P *2
• FDCAN *3
• RS485 (硬件流控) *1
• FLASH: W25N01GVZEIG

主要变动

较比上代开源（RM2024 G4主控板开源），2025赛季的G4主控板根据需求做出了一些变动和优化，主要变化如下：

• 核心板重新 layout，将 QSPI FLASH 的走线进行了等长
• 移除磁力计，移除 CH343P 的流控引脚连接
• 在核心板上增加两个 GPIO 接口
• 将核心板的 MCU 供电由 Buck 改为 LDO
• 扩展板重新 layout，增加了专用于舵轮分电板的 7pin 接口
• 扩展板增加四个 WS2812 LED用于指示状态，将蜂鸣器移至核心板上

电源网络

外设引脚分配

CAN (SIT1042T/3)	CAN_TX	CAN_RX
CAN1	PD1	PD0
CAN2	PB6	PB5
CAN3	PB4	PB3

RS485 (SN75176AD)	TX 1	RX 1	DE 2
RS485 (UART4)	PC10	PC11	PA15

1. 不使用RS485功能时 UART4 可作为 独立UART 使用。
2. 不使用RS485功能时 DE引脚 需要配置为 高电平，需要确保 RS485接口 没有连接。

TTL (CH343P)	TX	RX
TTL1 (UART2A)	PA2	PA3
TTL2 (UART3A)	PD8	PD9

• 两个TTL芯片均连有状态指示灯，在接口两侧。
• CH343P 接入USB线 (VBUS有供电) 后自动使能。

IMU (ICM-42688P)	SCLK	MISO	MOSI	CS	DRDY
IMU (SPI2)	PB13	PB14	PB15	PB12	PB10

• IMU加热开关由 PA4 引脚控制，可以使用 TIM3_CH2 或 GPIO SET/RESET。
• IMU朝向已在板背面标明

DR16/i10B	RX 1 2
RX1 (UART1C)	PA10
RX2 (UART3C)	PB11

1. 两个引脚硬件上连接在一起，可使用任意一个引脚 (对应的串口) 读取接受机数据。
2. 使用一个引脚时，另外一个引脚一定要悬空。

FLASH (W25N01GVZEIG)	CS	CLK	IO0	IO1	IO2	IO3
FLASH (QSPI1)	PE11	PE10	PB1	PE13	PE14	PA6

其他外设	Pin
VIN 24V ADC	PA8
5V ADC	PA9
Buzzer	PE3
LED	PC13
Button	PC15

串口分配

	TX	RX	DE	功能
UART1A	PC4	PC5	-	裁判系统/图传
UART1B	PE0	PE1	-	通用串口
UART1C	-	PA10	-	接收机
UART2A	PA2	PA3	-	MiniPC1 TTL
UART2B	PD5	PD6	-	通用串口
UART3A	PD8	PD9	-	MiniPC2 TTL
UART3B	PB9	PE15	-	通用串口
UART3C	-	PB11	-	接收机
UART4	PC10	PC11	PA15	RS485/通用串口1
UART5	PC12	PD2	-	裁判系统/图传