Задание "навигация в лесу". Симулятор автономных полётов.

📌 Общие правила

В вашем распоряжении один квадрокоптер (Пионер) с камерой и один наземный робот (Геобот).

• В вашем распоряжении один квадрокоптер (Пионер) с камерой и один наземный робот (Геобот).
• Вам необходимо разработать алгоритм сканирования лестной местности с помощью Пионера, построить маршрут для Геобота и успешно довести его из точки А в точку Б.
• Ограничений на порядок действий нет: можно сначала просканировать местность дроном, затем вести робота, либо делать это одновременно.

🚀 Соревновательная среда

Лесная местность включает различные препятствия: река с мостом (по которому может проехать Геобот), брёвна, камни и извилистую тропинку. Важно, что тропинка достаточно длинная и извилистая, поэтому, следуя ей проще добраться цели, но путь занимает большее время.

⏳ Оценка решений

• Время засчитывается от запуска моторов Пионера до момента, когда Геобот достигнет зоны финиша.
• Без запуска моторов попытка не засчитывается.
• Пионер и Геобот на соревновательной карте появляются автоматически на старте на красных площадках.
• Зона финиша — синяя посадочная площадка размером 4x4 метра.
• Если Геобот не добрался до цели за отведённое время ($T_{max}$), итоговый результат вычисляется как:

$$T_{итог} = T_{max}+K \times D$$

где K — коэффициент больший нуля, D — евклидово расстояние от Геобота до центра финишной зоны на момент истечения времени.

Для запуска решения организаторами будет использована команда:

python main.py пионер_порт пионер_камера_порт геобот_порт 

Обратите внимание! Код в файле main.py по умолчанию всего лишь пример, вы можете менять его на своё усмотрение

Перед запуском будет создано виртуальное окружение на основе Python 3.10, затем установлены пакеты из файла requirements.txt

pip install -r requirements.txt

Отборочный этап

В отборочном этапе используется две карты местности: открытая и закрытая. Открытая доступна вам в симуляторе, на ней вы проверяете своё решение. Зачётная же попытка будет производится организаторами на закрытой карте. Закрытая карта будет схожа с открытой: она может отличатся по размеру, но ширина дорожки и размеры объектов остаются теми же. Закрытая карта не публикуется. Фотографии открытой карты с подписями в файле POLYGON.md.

Возможность делать push в репозиторий автоматический закроется в 23:59 30 марта по МСК. Для зачётной попытки будет использован код из ветки main к тому моменту.

🖥 Симулятор

Минимальные системные требования

Операционная система	MS Windows 10
Процессор	Intel Core i3 10-го поколения и выше
Оперативная память	8 Гб
Тип видеокарты	Дискретная
Чипсет видеокарты	Nvidia 710M, GT720M

Внимание! Установка видеодрайвера в ОС Windows!
Если симулятор не обнаружит видеодрайвер в ОС Windows, то после запуска программы отобразится окно, в котором будет предложено перейти на сайт производителя видеочипа и скачать поддерживаемый видеодрайвер. Если этого не сделать, корректная работа симулятора не гарантируется.

Установка

Лаунчер для загрузки симулятора и ключ активации были высланы вам в письме на почту, указанную при регистрации.

Руководство по эксплуатации Geoscan Simulator

Настройки

Сложность	Реализм
Строгие коллизии	Выключено
Шум системы навигации	Выключено
Пресет графики	Наивысшее
Время суток	День
Частота кардров	60 FPS

🎮 Работа с Пионером и Геоботом

Для начала работы необходимо:

1. Запустить симулятор.
2. Выбрать необходимую карту. 2.1. Карта "Arena polygon" предназначена для обучения в пользовании Пионером и Геоботом. Скрипты из папки examples надо запускать именно на ней. Перед запуском скрипта создайте необходимые объекты в симуляторе (дрон или бот), не забудьте активировать передачу видео с Пионера. 2.2. Карта для соревнования ПАРМА-БАС. Это открытая карта на которой вы можете отлаживать свой алгоритм.
3. Создать виртуальное окружение python, активировать его.
4. Установить requirements.txt

pip install -r requirements.txt

5. Теперь можно запускать ваш код.

Для подключения к Пионеру, его камере и Геоботу ip = "127.0.0.1", порт указан в симуляторе при нажатии на объект (первый для управления, второй для камеры):

Для работы камеры Пионера необходимо нажать кнопку "Захват видео".

Для работы с Пионером и его камерой используется библиотека pioneer_sdk. Её установка включена в файл requirements.txt по умолчанию.

Для работы с Геоботом используется библиотека geobot_sdk. Методы управления схожи с Пионером.

📢 Связь с организаторами

В задание могут внесены изменения/дополнения. В этом случае в вашем репозитории появится Pull request — следите за этим разделом. Для принятия их, вам будет необходимо нажать кнопку "Merge pull request".

Вопросы по работе симулятора и заданию вы можете присылать на почту parma-bas-support@geoscan.ru. В письме обязательно указывайте свои ФИО и ссылку на репозиторий.