1.安装Ubuntu 18.04

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1.2镜像烧录

2.安装ROS

2.1 一键安装

• wget http://fishros. com/install-O fishros && . fishros

2.2常规安装

• 以 x86_64 架构 Ubuntu 18.04 为例，在 Ubuntu 18.04 上安装 ROS的步骤如下：

• 1.设置 Ubuntu 软件仓库： 打开终端，运行以下命令以设置添加 ROS 软件仓库到系统中：

  sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 2.添加 ROS 密钥： 继续在终端运行以下命令以添加 ROS 密钥：

  sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

• 3.更新软件包索引： 执行以下命令来更新软件包索引：

  sudo apt update

• 4.安装 ROS： 现在可以安装 ROS 了。可以选择不同的安装配置，取决于用户需求。以下是完整安装 ROS 桌面完整版（包括 ROS、rqt、rviz 等）的步骤：

  sudo apt install ros-melodic-desktop-full

  请注意，这里使用的是 ROS Melodic 版本，适用于 Ubuntu 18.04。如果你希望安装其他版本 的 ROS，只需将命令中的"melodic"替换为其他版本的代号（如"noetic"、"kinetic"等）。

• 5.初始化 ROS 环境： 安装完成后，需要初始化 ROS 环境。在终端运行以下命令：

  echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
  source ~/.bashrc

• 6.安装 rosdep：

  rosdep 可以帮助安装 ROS 软件包的依赖项。在终端运行以下命令：

  sudo apt install python-rosdep
  sudo rosdep init
  

  初始化失败连接:(https://zhuanlan.zhihu.com/p/77483614)

  rosdep update
  

• 7.创建工作空间： 需要创建一个 ROS 工作空间来组织和构建自己的 ROS 软件包。在终端运行以下命令来创建 一个工作空间（假设工作空间名为"catkin_ws"）：

  mkdir -p ~/catkin_ws/src
  cd ~/catkin_ws/
  catkin_make

• 8.开始使用 ROS： 现在已经成功安装了 ROS 并创建了一个工作空间。可以开始编写、构建和运行 ROS 软件包了。

3.Realsens D435 驱动安装和ROS功能包

• ubuntu安装参考连接:https://zhuanlan.zhihu.com/p/371410573
• ubuntu安装参考连接:https://blog.csdn.net/ZNC1998/article/details/132174375
• jetnano安装参考连接:http://admin.guyuehome.com/43699

4.机械臂手眼标定

• 1.手眼标定参考链接：https://blog.csdn.net/weixin_42157689/article/details/134719924?spm=1001.2014.3001.5502
• 2.世界坐标系和相机坐标系,图像坐标系的关系:https://blog.csdn.net/waeceo/article/details/50580607?tdsourcetag=s_pcqq_aiomsg
• 3.手眼标定:https://zhuanlan.zhihu.com/p/62292112。

5.yolov5训练自己的数据集

• 1.利用yolov5训练自己数据集:https://blog.csdn.net/qq_36756866/article/details/109111065

6. JAKA机械臂ROS功能包

6.1 ROS功能包 https://github.com/JakaCobot/jaka_robot

6.2 参考功能包的jaka_ros使用说明

7.agilex松灵ROS功能包

7.1 Navis 的websocket的API Demo

• https://github.com/agilexrobotics/Navis
• 参考readme文档配置相关环境

7.2 封装ROS功能包

• 参考源码的robot control

8.graspnet

• 通用物体抓取:https://github.com/graspnet/graspnetAPI

9.ros_command

• 手眼标定

  roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

  roslaunch aruco_ros single_realsense.launch

  rosrun image_view image_view image:=/aruco_single/result

  roslaunch jaka_planner moveit_server.launch ip:=192.168.1.100 model:=zu7

  roslaunch jaka_zu7_moveit_config demo.launch

  roslaunch easy_handeye jaka_eye_to_hand_calibration.launch

• 测试

  roslaunch easy_handeye publish.launch

• 查看相机与机械臂基座标系的TF转换：

  rosrun tf tf_echo /Link_0 /camera_color_frame

• 检测到marker标签，会显示marker在相机坐标系下的位姿：

  rostopic echo /aruco_single/pose

• yolov5 node

  roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

  roslaunch yolov5_ros yolo_v5.launch

  roslaunch jaka_planner moveit_server.launch ip:=192.168.1.100 model:=zu7

  roslaunch jaka_zu7_moveit_config demo.launch

  rosrun jaka_planner task1

• 常用命令

  realsense-viewer

• 查看节点与话题关系

  rqt_graph

• 生成TF树pdf

  rosrun tf view_frames

• 查看TF树

  rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

  rostopic echo /object_position