简介

自动驾驶的控制算法实现。

TO_DO：

后续计划使用C++ 通过carla-ros-bridge在carla上实现。

目录

cpp_implementation

此部分参考PythonRobotics,使用C++ 实现了部分横向控制算法。

依赖

推荐在Ubuntu 18.04/20.04 环境下运行

• cmake

  在Ubuntu中安装cmake：

  sudo apt install cmake
  

• Eigen

  在Ubuntu中安装Eigen：

  sudo apt-get install libeigen3-dev
  

• python3

编译

在当前目录下输入：

mkdir build
cd build
cmake ../
make

控制效果图

蓝色为参考轨迹

红色为车辆行驶轨迹

Pure_Pursuit

Rear_Wheel_Feedback

Stanley

model

此目录存放matlab代码与模型。

此部分参考B站老王，使用carsim2019.1与Matlab2020a实现自动驾驶的横向+纵向控制算法。

modeling_process

此目录存放建模过程笔记：

1. PID纵向控制建模
2. LQR横向控制建模
3. 横纵向综合控制建模

note

此目录存放横纵向控制相关知识笔记：

1. 运动学+动力学模型
2. 纵向控制
3. 横向控制
4. 转向相关知识点