edge-software

本repo提供刻行时空全量端侧软件的安装包，并提供版本号查询能力。 用户可以根据自身需求，对刻行端侧软件进行安装并完成版本校验。

如何使用

环境准备

1. 您的机器人本体上需要提前安装好 Ros
2. 您的机器人本体上需要设置好 Ros 的环境变量，并提前 source

安装步骤

1. 下载repo中的 /script/install.sh 文件并给这个文件添加可执行的权限，以及 cos_binaries.tar.gz 软件包

2. 使用如下命令进行安装：

   ./install.sh --use_local=./cos_binaries.tar.gz \
       --mod="default" \
       --org_slug="coscene-lark" \
       --server_url="https://openapi.staging.coscene.cn" \
       --coLink_endpoint="https://coordinator.staging.coscene.cn/api" \
       --coLink_network="cf746e23-3210-4b8f-bdfa-fb771d1ac87c" \
       --sn_file="/home/just2004docker/Downloads/example.yaml" \
       --sn_field="serial_num" \
       # --remove_config  注意：此参数仅适用，用户需要强制重新安装机器的端侧软件，启用此参数，重新安装后，机器人需要在刻行时空平台重新准入。请谨慎使用！

   以上命令中的 parameter 可以在 coscene 网站的 “组织设置” -> “设备” 中获取，实际使用时请根据

   

3. 根据用户的实际需求，可将此命令封装成适合您的安装脚本或程序。

设备自检

当您的上述操作遇到问题时，可以在设备端执行下述命令

bash <(wget --no-check-certificate -qO - https://download.coscene.cn/cosbinary/script/beta/device-check.sh)

将输出结果截图发给刻行人员，然后协助解答您的疑问。

获取当前已安装的组件版本

./script/install.sh --version

如果系统内已经安装组件，会有以下输出：

# coScene Edge Software Package Versions
# Generated on: 2025-06-25 08:42:54 UTC

release_version: v1.0.0
assemblies:
  colink_version: 1.0.4
  cos_version: latest
  colistener_version: 2.0.0-0
  cobridge_version: 1.0.9-0
  trzsz_version: 1.1.6

release_version： 整体版本号

assemblies： 各个组件子版本号

如果未安装：

no version file was found.

可根据实际情况，对刻行时空的软件版本进行校验。 刻行时空建议对

release_version: v1.0.0

进行校验。

配置启动文件

  colink:  无需单独配置
  cos: 无需单独配置
  colistener_version:  #请务必在启动前先 source 您的 ros 工作空间环境变量。
     Ros1： roslaunch colistener colistener.launch 
     Ros2： ros2 launch colistener colistener.launch.xml   
  cobridge:  #请务必在启动前先 source 您的 ros 工作空间环境变量。
     Ros1： roslaunch cobridge cobridge.launch
     Ros2： ros2 launch cobridge cobridge_launch.xml   
  trzsz：无需单独配置

启动程序也可封装到您自己的启动脚本中

其他

当您的机器处于内网，不能够直接访问外网，但是存在着统一的出口代理服务时，采集软件支持通过 --http_proxy 参数设置通过代理服务访问。安装参数如下

./install.sh --use_local=./cos_binaries.tar.gz \
      --mod="default" \
      --org_slug="coscene-lark" \
      --server_url="https://openapi.staging.coscene.cn" \
      --coLink_endpoint="https://coordinator.staging.coscene.cn/api" \
      --coLink_network="cf746e23-3210-4b8f-bdfa-fb771d1ac87c" \
      --sn_file="/home/just2004docker/Downloads/example.yaml" \
      --sn_field="serial_num" \
      # --remove_config  注意：此参数仅适用，用户需要强制重新安装机器的端侧软件，启用此参数，重新安装后，机器人需要在刻行时空平台重新准入。请谨慎使用！
      --http_proxy=http://proxy

另外如果没有响应的代理软件，我们也提供了一个代理服务的安装，具体可以通过 install-proxy.sh 脚本安装。

./install-proxy.sh --listen_port=12345

其中 --listen_port=12345 参数用于指定代理服务的端口，建议使用大于 10000 以上的端口避免服务冲突。

卸载

/bin/bash -c "$(curl -fsSL https://download.coscene.cn/cosbinary/script/latest/uninstall.sh)"

可以通过上述脚本卸载刻行相关的各类端侧软件以及清除相关的配置信息。