轻量级四旋翼算法开发框架

Software

• DCM姿态解算
• simple math几何运算库
• SO3姿态控制器
• DSHOT输出
• CRSF解析
• 电机动力分配
• 巴特沃斯滤波器
• SI24R1无线调试驱动
• ICM42688-P QMC5883L SPL06驱动

Hardware

• 1104无刷电机
• Gemfan乾丰 2020 4叶正反螺旋桨
• 30.5mm孔距30A四合一电调
• ELRS接收机
• 3S 850mAh 75C 电池 尺寸参考: 21mmx29mmx62mm
• UNIFC-F405飞控(自制) 支持其他30.5mm孔距飞控

飞行器起飞质量153.4g

UNIFC-F405

含PCB工程文件、原理图、Gerber等

无线调参

STM32G030F6P6 无线调参模块，含有工程源码。

PCB基板

含有电池电压电流测量等基本硬件，可焊接5V DCDC降压模块，用于驱动飞控或者舵机等