Checkers Cobot

"#checkers_cobot"

Mode Debug

Chaque fichier est fait pour être appelé depuis un environnement ROS. Ils peuvent tous prendre en argument :

Le fichier test_gripper est relatif à la pinge Schunk WSG-50 lié au package wsg50-ros-pkg
Le fichier test_kinematics est un test de reprise de la cinématique du module ur_kin_py dans sa version la plus récente
Le fichier test_listener permet d'écouterce que le bras UR10 (package ROS/universal_robot avec les fichiers launch de ROS/ur_modern_driver en substitut de ROS/universal_robot/ur_driver)
Le fichier test_move_custom permet de lancer des séquences tests de mouvements comme la réalisation de 3 coups du jeu de dame

Ce dossier contient deux fichiers launch légèrement modifiés. Celui contenant script est paramétrable depuis le terminal

##ur_kin_py

Ajoute simplement au code original la possibilité de retourner un tableau de solutions plutôt que la meilleure dans le cas de la cinématique inverse.

Name		Name	Last commit message	Last commit date
Latest commit History 10 Commits
ur_kin_py/src/ur_kin_py		ur_kin_py/src/ur_kin_py
vision		vision
ws50-ros-pkg/wsg_50_driver/launch		ws50-ros-pkg/wsg_50_driver/launch
README.md		README.md
test_gripper.py		test_gripper.py
test_kinematics.py		test_kinematics.py
test_listener.py		test_listener.py
test_move_custom.py		test_move_custom.py