RoboTwin Multi-Policy Model Evaluation Docker

RoboTwin多策略模型测评的Docker环境，支持多种Policy的评估，包括ACT、DP、DP3、RDT、DexVLA、TinyVLA、Pi0等，提供完整的测评环境，支持GPU加速。

支持的Policy类型：ACT | DP | DP3 | RDT | DexVLA | TinyVLA | Pi0

Docker Compose配置

基础路径配置

编辑 docker-compose.yml 文件，设置正确的路径：

volumes:
  - /your/server/model/path:/models           # 模型文件路径
  - /your/server/assets/path:/RoboTwin/assets # 资源文件路径
  - /your/server/results/path:/results        # 结果输出路径

代理设置

如需使用代理，修改docker-compose.yml中的build args：

build:
  args:
    HTTP_PROXY: http://your-proxy-server:port
    HTTPS_PROXY: https://your-proxy-server:port

GPU配置

environment:
  - CUDA_VISIBLE_DEVICES=0,1  # 指定使用的GPU
runtime: nvidia                # 启用GPU支持

支持的服务列表

• robotwin-act-eval - ACT Policy评估服务
• robotwin-dp-eval - DP Policy评估服务
• robotwin-dp3-eval - DP3 Policy评估服务
• robotwin-rdt-eval - RDT Policy评估服务
• robotwin-dexvla-eval - DexVLA Policy评估服务
• robotwin-tinyvla-eval - TinyVLA Policy评估服务
• robotwin-pi0-eval - Pi0 Policy评估服务

参数设置

所有Policy容器都接受以下位置参数（按顺序）：

参数	类型	默认值	说明
task_name	必需	-	任务名称
task_config	必需	-	任务配置
ckpt_setting	必需	-	训练时的配置
expert_data_num	可选	50	专家数据数量
seed	可选	0	随机种子
gpu_id	可选	0	GPU ID

使用方法

1. 构建镜像

# 构建特定Policy镜像
docker-compose build robotwin-act-eval

# 构建多个Policy镜像
docker-compose build robotwin-act-eval robotwin-dp-eval robotwin-rdt-eval

# 构建所有Policy镜像
docker-compose build

2. 基础评估

# ACT Policy评估
docker-compose run --rm robotwin-act-eval beat_block_hammer demo_clean demo_randomized

# DP Policy评估  
docker-compose run --rm robotwin-dp-eval beat_block_hammer demo_clean demo_randomized

# RDT Policy评估
docker-compose run --rm robotwin-rdt-eval beat_block_hammer demo_clean demo_randomized

3. 完整参数评估

# 使用所有参数运行ACT评估
docker-compose run --rm robotwin-act-eval beat_block_hammer demo_clean demo_randomized 100 42 0

# 使用所有参数运行DP评估
docker-compose run --rm robotwin-dp-eval beat_block_hammer demo_clean demo_randomized 100 42 0

4. 高级用法

# 指定特定GPU运行
CUDA_VISIBLE_DEVICES=1 docker-compose run --rm robotwin-act-eval beat_block_hammer demo_clean demo_randomized

# 使用多GPU
docker-compose run --rm -e CUDA_VISIBLE_DEVICES=0,1 robotwin-act-eval beat_block_hammer demo_clean demo_randomized

# 自定义结果目录
docker-compose run --rm -v /tmp/my_results:/results robotwin-act-eval beat_block_hammer demo_clean demo_randomized

# 进入容器调试
docker-compose run --rm --entrypoint /bin/bash robotwin-act-eval

# 查看帮助信息
docker-compose run --rm robotwin-act-eval --help

5. 常用管理命令

# 查看所有服务
docker-compose config --services

# 查看特定服务配置
docker-compose config robotwin-act-eval

# 停止所有容器
docker-compose down

# 查看镜像
docker-compose images

# 删除镜像
docker-compose down --rmi all

注意事项

• 资源准备: 确保已下载RoboTwin资源文件和模型文件
• 目录结构: 模型应放置在正确的目录结构中
• GPU支持: 所有Policy都需要GPU支持
• 内存要求: 确保有足够的GPU和系统内存
• 权限问题: 检查挂载目录的读写权限