Leaf_robot机械臂下位机。 因2025年，本人遇到了人生喜事，所以将此代码开源。 希望之前引用分支的朋友，将这个代码也一起引用走，来方便初学的朋友。
【上位机代码，请访问】 https://gitee.com/wuxueming/Leaf_robot_ros 或 https://github.com/Xueming10wu/Leaf_robot_ros
此控制器性能不是很好，原因包括arduino做主控，以及开源等，希望大家见谅。 这些问题大部分已经在小派机器人的商用款机械臂中，得到了解决。
最近一次更改是把早期炫技用的vector依赖库给优化掉了，换成更为传统的数组/指针。 【五年前写的东西真是shit，又臭又复杂的。】 【后来写的性能很好的，但是不能开源出来......】
总之，欢迎大家多多交流。联系时，请实名化 格式为 公司/学校_姓名 否则一律拒绝添加好友
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如果觉得喜欢，请支持小派机器人的商业产品。
最后是注意事项 一、【强烈建议使用以ch340g为通讯芯片的arduino mega 2560(稍微便宜的蓝色的那款)， arduino原版的串口通讯芯片，性能一言难尽】
二、【一定要注意串口配置，不懂的可以csdn搜索ubuntu下 ch340的配置问题， 然后串口名字的修改是在上位机的launch中间修改的。我知道我说的很抽象，但是我已经懒得再翻那个上位机的代码了， 等我哪一天高兴了，再把这条更新得更详细一些吧】
三、【执行超时很正常，因为是固定速度了。而且因为当时我用的原版arduino，所以通讯发送速度设置的很慢。 而商业版的，整个轨迹全部执行下来的话，速度则最差情况会慢个0.1s。 (毕竟有的客户氪金支持我的生活，我也得给人家高一个级别的服务，对吧)】