myagv の立ち上げ手順

概略

このAGVはSLAMしてから、Navigation stuck for ROS2(以下：Navigation)を用いて走行するものです。 以下にSLAMとNavigationの手順を示します。

実行手順

まずどちらも必要なlaunchファイルで立ち上げをします。 core_launch.pyの立ち上げです。これは、/cmd_velからモーターの制御量に変換し、arduinoに伝えるプログラムを起動します。

ディレクトリの移動

cd myagv_ws

launchファイルの起動

ros2 launch myagv_bringup core_launch.py

SLAMの起動手順

slam-toolboxの起動

ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py

rviz2

rviz2

rviz2を開いたあとに左下のAddを押して、By topicからMapを追加することで、SLAMしてできたMapを確認できます。

Mapをセーブする方法

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/myagv_ws/src/myagv_navigation/map/new_map

これで、myagv_ws/myagv_navigation/mapにnew_mapとして保存されます。名前を変える際は最後のnew_mapを変更すれば良いです。

Navigationの起動手順

ros2 launch myagv_navigation myagv_navigation.launch.py

rviz2の起動

ros2 run rviz2 rviz2 -d $(ros2 pkg prefix nav2_bringup)/share/nav2_bringup/rviz/nav2_default_view.rviz