概要

シンプルなapriltag検出。 Go2における検出サンプル付き

build apriltag

git clone https://github.com/AprilRobotics/apriltag.git
cd apriltag
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

usgae

Docking StationのGUI上で下記を行う：

mkdir build
cd build
cmake ..
make
./example_detect_gst

3D tag

複数のTagを１つのTagとして検出することができる。 片方のTagからみた、もう片方の位置を最初に与えることで機能する。

Rvizで表示されているものは、

• Apriltag id: 501
• Apriltag id: 502
• Apriltag id: 503
• 502と503を合成したもの
• 501と、502,503合成Tagを合成した、最終推定ポーズ である。