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HSR Sim Common

目次

1. 概要
2. セットアップ
   • 環境条件
   • インストール方法
3. 　実行・操作方法
4. 　ソフトウェア
   • 点群
   • ライブラリサーバー
   • ポーズの変更
5. マイルストーン

概要

これは，HSR(SIGVerse)を動かすために必要なパッケージです． ロボットのmeshやdiscriptionはここでinstallします．また物体把持やポーズの関数もこのパッケージで指定しています．

セットアップ

ここで，本レポジトリのセットアップ方法について説明します．

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環境条件

まず，以下の環境を整えてから，次のインストール段階に進んでください．

System	Version
Ubuntu	22.04 (Jammy Jellyfish)
ROS	Humble Hawksbill
Python	3.0~

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インストール方法

1. 以下のコマンドでhsr_sim_commonパッケージをcloneします．

   cd ~/colcon_ws/src/

   git clone -b humble-devel https://github.com/TeamSOBITS/hsr_sim_common.git

2. install.shで依存関係をインストールします．主に以下が含まれています．
   • Mongo C driver
     • SIGVerse環境でHSRを制御するにはMongoを用いる必要があります．
     • Mongoとは，代表的なNoSQLデータベース・ドキュメント指向型データベースのことです．
   • Mongo C++ driver
     • 同様にしてC++用のドライバもインストールします．
   • sigverse_ros_bridgeの設定
     • Windows側のSIGVerseとUbuntu側のROS2をbridgeするためにインストールします．

   cd hsr_sim_common

   bash install.sh

3. colcon buildします

   cd ~/colcon_ws/

   colcon build

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実行・操作方法

1. SIGVerseと接続後，minimal.launch.pyを実行します．

    ros2 launch hsr_sim_common minimal.launch.py

2. teleop_key.launch.pyを起動することで，ロボットを操作できます．

   ros2 launch hsr_sim_common teleop_key.launch.py

キーボード操作方法

• 移動操作 (通常モード)

  u	i	o
  j	k	l
  m	,	.

• ホロノミックモード (横移動)

  • シフトキーを押しながら操作すると、横移動 (strafing) ができます。

  U	I	O
  J	K	L
  M	<	>

• 矢印キーでのシンプルなテレポート操作

  	↑
  ←		→
  	↓

• 速度調整と関節操作

  • q / z: 最大速度を10%ずつ増減
  • w / x: リニア速度（直線移動速度）のみを10%ずつ増減
  • e / c: 角速度（回転速度）のみを10%ずつ増減
  • a + 矢印キー: arm_lift_joint を操作
  • s + 矢印キー: arm_flex_joint と arm_roll_joint を操作
  • d + 矢印キー: wrist_flex_joint と wrist_roll_joint を操作
  • f + 矢印キー: head_pan_joint と head_tilt_joint を操作
  • y + 矢印キー: linear_x と linear_y と angular_z を操作
  • g: ハンドの開閉を切り替え
  • h: 初期姿勢へ移動

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ソフトウェア

点群

• generate_pointcloud.launch.pyを起動することで点群をパブリッシュできます．
• このファイルはminimal.launch.pyの実行で自動的に実行されます．

ライブラリサーバー

• library_server.launch.pyを起動することで，ポーズの変更，水平移動，回転，各関節角の変更，指定したTFまでハンドを移動させるための情報などをやりとりするためのAction Serverが起動します．
• このファイルはminimal.launch.pyの実行で自動的に実行されます．

ポーズの変更

• pose_list.yamlを書き換えることで，利用可能なポーズを変更することができます．

左から

①initial_pose

用途：自律移動をする際に用いるpose(姿勢)
説明：アームが移動中に衝突しないようにする姿勢

②detecting_pose

用途：物体認識の際に用いるpose(姿勢)
説明：物体を認識する際に，カメラのフレーム内にアームが映らないようにする姿勢

③measurement_pose

用途：物体の高さを計測する際に用いるpose(姿勢)
説明：この姿勢を用いることで，物体の高さを求めることができ，安全な物体の配置が可能

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マイルストーン

現時点のバッグや新規機能の依頼を確認するためにIssueページ をご覧ください．

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