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TeamSOBITS/flex_nav

 
 

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Flex Nav

目次
  1. 概要
  2. セットアップ
  3. 実行・操作方法
  4. パラメータ
  5. マイルストーン
  6. 参考文献

概要

ナビゲーション時に首振りをすることで,ロボットの頭部にある深度センサを活用しながらナビゲーションできるパッケージです.

この論文 を実装したパッケージをSobits用にカスタマイズしたものです.

@article{negrete:2018,
author 		= {Marco Negrete and Jesus Savage and Luis Contreras},
title 		= {{A Motion-Planning System for a Domestic Service Robot}},
journal		= {{SPIIRAS Proceedings}},
volume		= {60},
number		= {5},
pages		= {5--38},
year		= {2018}
}

現在以下のロボットに対応しています.

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セットアップ

ここで,本レポジトリのセットアップ方法について説明します.

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環境条件

まず,以下の環境を整えてから,次のインストール方法に進んでください.

System Version
Ubuntu 22.04 (Jammy Jellyfish)
ROS Humble Hawksbill
Python 3.10

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インストール方法

  1. ROS2のsrcフォルダに移動します.

    cd ~/colcon_ws/src/
  2. 本レポジトリをcloneします.

    git clone -b humble-devel https://github.com/TeamSOBITS/flex_nav.git
  3. レポジトリの中へ移動します.

    cd flex_nav/
  4. パッケージをコンパイルします.

    cd ~/colcon_ws/
    colcon build --symlink-install
    source ~/colcon_ws/install/setup.sh

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実行・操作方法

実行する前に,Sobits Navigation Stackがインストールされているか確認してください.

Note

SOBIT EDU, MINI, PROで使用する場合,ロボット起動前に以下を実行してください.

  1. sobit_(ロボット名)/sobit_(ロボット名)_control/config/controllers.yamlを開く
  2. joint_trajectory_controllerの中のcommand_interfacesの前に,allow_partial_joints_goal: trueを追記する.
  1. ロボットを起動し,3次元点群が発行されているか確認する.
  2. Sobits Navigation Stacknav2.launch.pyrobot_nameを使用するロボット名に書き換えて,以下のコマンドを実行する.
    ros2 launch sobits_nav nav2.launch.py 
  3. flex_nav.launch.pyrobot_nameを使用するロボット名に書き換えて,以下のコマンドを実行する.
    ros2 launch flex_nav flex_nav.launch.py 

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パラメータ

以下はparamでロボットごとに設定可能なパラメータです.

パラメータ名 説明
base_link ロボットのベースリンク名
head_trajectory_topic 頭部の軌道を送信するためのROSトピック名
head_pan_joint_name 頭部を左右に動かすパン関節名
head_tilt_joint_name 頭部を上下に動かすチルト関節名
max_pan_limit 頭部のパン関節の最大角度(ラジアン)
min_pan_limit 頭部のパン関節の最小角度(ラジアン)
max_tilt_limit 頭部のチルト関節の最大角度(ラジアン)
min_tilt_limit 頭部のチルト関節の最小角度(ラジアン)
tilt_angle_navigating ロボットが移動中に頭部を固定する際のチルト角度(ラジアン)

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マイルストーン

現時点のバグや新規機能の依頼を確認するためにIssueページ をご覧ください.

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参考文献

[1] 人間の追従機能の実装は、以下の修士論文に基づいています:

@article{becerra:2012,
author 		= {Marco Becerra-Pedraza and Jesus Savage},
title 		= {{Sistema de seguimiento de personas para un robot movil de servicio}},
journal		= {{UNAM}},
year		= {2012}
}

この論文は、こちらのlinkからダウンロードできます(「URL: Ver Tesis」をクリックしてください).

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About

Autonomous navigation for general purpose service robots

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