ナビゲーション時に首振りをすることで,ロボットの頭部にある深度センサを活用しながらナビゲーションできるパッケージです.
この論文 を実装したパッケージをSobits用にカスタマイズしたものです.
@article{negrete:2018,
author = {Marco Negrete and Jesus Savage and Luis Contreras},
title = {{A Motion-Planning System for a Domestic Service Robot}},
journal = {{SPIIRAS Proceedings}},
volume = {60},
number = {5},
pages = {5--38},
year = {2018}
}
- 論文の著者
- Marco Negrete - BioRobotics UNAM
- Luis Contreras - AIBot
現在以下のロボットに対応しています.
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ここで,本レポジトリのセットアップ方法について説明します.
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まず,以下の環境を整えてから,次のインストール方法に進んでください.
System | Version |
---|---|
Ubuntu | 22.04 (Jammy Jellyfish) |
ROS | Humble Hawksbill |
Python | 3.10 |
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-
ROS2の
src
フォルダに移動します.cd ~/colcon_ws/src/
-
本レポジトリをcloneします.
git clone -b humble-devel https://github.com/TeamSOBITS/flex_nav.git
-
レポジトリの中へ移動します.
cd flex_nav/
-
パッケージをコンパイルします.
cd ~/colcon_ws/
colcon build --symlink-install
source ~/colcon_ws/install/setup.sh
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実行する前に,Sobits Navigation Stackがインストールされているか確認してください.
Note
SOBIT EDU, MINI, PROで使用する場合,ロボット起動前に以下を実行してください.
sobit_(ロボット名)/sobit_(ロボット名)_control/config/controllers.yaml
を開くjoint_trajectory_controller
の中のcommand_interfaces
の前に,allow_partial_joints_goal: true
を追記する.
- ロボットを起動し,3次元点群が発行されているか確認する.
- Sobits Navigation Stackの
nav2.launch.py
のrobot_nameを使用するロボット名に書き換えて,以下のコマンドを実行する.ros2 launch sobits_nav nav2.launch.py
- flex_nav.launch.pyのrobot_nameを使用するロボット名に書き換えて,以下のコマンドを実行する.
ros2 launch flex_nav flex_nav.launch.py
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以下はparamでロボットごとに設定可能なパラメータです.
パラメータ名 | 説明 |
---|---|
base_link | ロボットのベースリンク名 |
head_trajectory_topic | 頭部の軌道を送信するためのROSトピック名 |
head_pan_joint_name | 頭部を左右に動かすパン関節名 |
head_tilt_joint_name | 頭部を上下に動かすチルト関節名 |
max_pan_limit | 頭部のパン関節の最大角度(ラジアン) |
min_pan_limit | 頭部のパン関節の最小角度(ラジアン) |
max_tilt_limit | 頭部のチルト関節の最大角度(ラジアン) |
min_tilt_limit | 頭部のチルト関節の最小角度(ラジアン) |
tilt_angle_navigating | ロボットが移動中に頭部を固定する際のチルト角度(ラジアン) |
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- SOBIT LIGHT への対応
- 他の機能の追加
現時点のバグや新規機能の依頼を確認するためにIssueページ をご覧ください.
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[1] 人間の追従機能の実装は、以下の修士論文に基づいています:
@article{becerra:2012,
author = {Marco Becerra-Pedraza and Jesus Savage},
title = {{Sistema de seguimiento de personas para un robot movil de servicio}},
journal = {{UNAM}},
year = {2012}
}
この論文は、こちらのlinkからダウンロードできます(「URL: Ver Tesis」をクリックしてください).
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