Este repositorio contiene el firmware desarrollado por Sysmic Robotics para robots autónomos basados en microcontroladores STM32F7. Aquí se encuentra el código fuente relacionado con el control del robot, incluyendo tareas de movimiento, comunicación inalámbrica y mecanismos de acción, así como las bibliotecas utilizadas.
El comportamiento del robot está gobernado por el sistema operativo en tiempo real FreeRTOS. Este paradigma se basa en definir tareas (funciones concurrentes) con diferentes prioridades. El sistema operativo se encarga de programar su ejecución en función del tiempo, los recursos disponibles y los eventos del sistema.
Encargada del control de movimiento del robot. Utiliza datos de sensores y comandos recibidos para ajustar la velocidad y dirección de los motores mediante control en lazo cerrado.
Maneja la comunicación inalámbrica del robot. Se encarga del envío y recepción de datos a través del módulo de radiofrecuencia (NRF24L01 u otro), permitiendo la interacción con estaciones base u otros robots.
Controla el mecanismo de pateo del robot. Esta tarea administra la activación del sistema de disparo, ejecutándolo cuando se recibe la señal adecuada vía radio.
- STM32CubeIDE o cualquier entorno compatible con STM32F7.
- FreeRTOS (versión incluida o integrada en STM32CubeMX).
- Biblioteca de controladores HAL para STM32F7.
- Driver de módulo RF (por ejemplo, NRF24L01).
- Clonar el repositorio:
git clone https://github.com/Sysmic-Robotics/robot-firmware.git
- Abrir el proyecto en STM32CubeIDE.
- Compilar y cargar el firmware al microcontrolador mediante ST-Link u otro programador.
- Conectar sensores, motores y módulos según el diseño de hardware del robot.
Las contribuciones son bienvenidas. Favor de realizar pull requests bien documentados y con código probado.
Este proyecto es propiedad de Sysmic Robotics y está disponible únicamente para fines académicos y de investigación. Para uso comercial, contactar con los desarrolladores.