L’ISIR vient de terminer la construction de 20 robots Pogobot à roues, des robots de 6 cm de diamètre, capables d’échanger des informations avec leurs voisins immédiats et de se déplacer à une vitesse d’environ 20 cm/s. L’objectif de ce projet est de programmer ces robots pour réaliser plusieurs tâches typiques de la robotique autonome et collective. Pour chaque tâche suivante, entre 10 et 20 robots sont placés dans une arène :
- déplacement au hasard : chaque robot se déplace en ligne droite lorsqu'il n'y a pas d'obstacle (robot ou mur) et change de direction dans le cas contraire.
- suivi de leader : les robots sont placés dans une arène en file indienne. Un robot suit un comportement de déplacement aléatoire, tandis que les autres robots suivent leur prédécesseur.
- déplacement en formation : chaque robot se déplace en ligne droite en l'absence de voisin et évite les murs si nécessaire. En présence d'un voisin, un robot modifie sa direction pour s'aligner sur celle de son (ses) voisin(s).
- alignement face au mur : les robots se rapprochent des murs et s'arrêtent. L'état final consiste en un alignement des robots face au mur.
- phototaxie : les robots se déplacent vers la source lumineuse.
- dispersion : les pogobots s'écartent les uns des autres pour couvrir au mieux l'environnement.
Afin de réaliser ces comportements, le groupe (2 à 4 personnes) devra prendre en main le Pogobot, programmable en langage C avec une API dédiée (cf. https://pogobot.github.io/), et adapter le protocole de communication existant pour estimer la distance entre robots (en particulier pour les comportements de suivi, formation, alignement et dispersion). Les étudiant·es auront accès à l'arène multi-robots de l'ISIR et l'ensemble du développement et des démos devra être réalisé sur des robots réels. Un serveur Mattermost permettra de communiquer avec l'équipe de l'ISIR travaillant avec le Pogobot.
Encadrant : Nicolas Bredeche
Etudiants affectés :
- Safia EL KHOUMSI
- Mélanie DELLUC
- Adel BEN SALAH
- Enzo PINHO FERNANDES
Note : 16/20
Vous devez créer un répertoire dependencies à la racine du projet, et vous y rendre.
mkdir -p dependencies
cd dependencies
A l'intérieur, placez les projets pogobot-sdk et pogosim. Référez-vous à leur page github pour leur installation ainsi que leurs dépendances.
Vous pouvez consulter le README de pogosim pour savoir comment compiler chaque comportement, que ce soit pour la simulation ou l'éxecution sur robots réels.
Si vous ne souhaitez pas placer ces projets dans le répertoire dependencies, n'oubliez pas de modifier les variables suivantes des Makefiles de chaque comportement de robot.
export POGO_SDK=/ABSOLUTE/PATH/TO/pogobot-sdk
export POGOSIM_INCLUDE_DIR=/ABSOLUTE/PATH/TO/pogosim/src
export POGOUTILS_INCLUDE_DIR=/ABSOLUTE/PATH/TO/pogo-utils/src
Pour compiler l'un des comportements des robots, rendez-vous dans son répertoire et tapez l'une des trois commandes suivantes selon votre choix.
cd dispersion # Exemple de comportement robots
make clean sim # Pour compiler la simulation
# ou bien...
make clean bin # Pour compiler le binaire pour les vrais pogobots.
# ou bien...
make clean all # Pour compiler la simulation et le binaire des pogobots.
La documentation de l'API se trouve dans le fichier pogodocs.md.