ros2_control demo

这是下面这个老哥的视频里的demo和完整实现

bbot_demo

！！准备事项！！

1. ros2 version foxy
2. install ros2_control
3. install xacro (ros2 foxy默认不安装xacro)
4. 欢迎补充

！！getting started!!

1. 配置ros2_control的xacro文件

• 配置hardware_interface
  • command_interface state_interface
• 配置gazebo_ros2_control插件
  • 记得预留controller_manager.yaml的文件位置

2. 写controller_manager.yamal
3. 写launch文件

• 同时启动rviz gazebo joint_state_publisher robot_state_publisher 实例中的两个控制器

4.！！启动！！

• ros2 launch bbot_bringup bbot_bringup.launch.py
• ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -r /cmd_vel:=/diff_drive/cmd_vel_unstamped 重定向控制小乌龟的键盘的那个话题

后记

1. 这和qiling学姐的区别是ros2_control的框架
2. 正在尝试用这种方式控制倒立摆平衡步兵