- 成品影片連結：
- 專題解說影片連結：
- 本戰車為一台主動式滅蟑智慧戰車，主要功能如下：
- 自動巡守家園並迴避障礙物
- 自動追蹤並噴灑藥劑殺滅蟑螂
- 回傳任務訊息給使用者的Line
- 硬體及戰車環境建置
本戰車為使用JetBot AI智能小車改裝而成，搭載Jetson nano 2GB 主板
拖車部分為依需求自行設計紙模後，再請壓克力店製作出1:1的載具
車體本體組裝及JetBot環境建置可參考：
JetBot_Setup.txt
- 戰車驅動馬達測試
可參考JetBot環境建置後內附的程式碼：
basic_motion.ipynb
- 噴射裝置測試
噴射裝置由酒精噴槍改裝而成，控制噴射馬達程式碼可參考：
Spray.py
- 迴避障礙模型
依照JetBot GitHub提供兩種模型進行訓練並比較效能，擇優選擇了Alexnet
| Alexnet | Resnet18 | |
|---|---|---|
| Test Accuracy | 98.4% | 92.2% |
| Training Time | ~15 min | ~20 min |
- 蟑螂資料庫收集
使用JetBot AI Kit中附的控制器，搭配遠程遙控程式碼，透過戰車搭載的CSI相機獲取照片
詳細程式碼可參考：
Data Collection through Teleoperation.ipynb
- Yolov5環境建置
依照JetBot原始環境及Yolov5所需環境建置docker container，在Host PC做訓練
以下提供docker image供有需要的人下載：
docker pull syax19/yolov5_jetbot
- Yolov5模型訓練
參考Yolov5官方GitHub：
- 分析Yolov5物體偵測後取得資料
yolov5Dataform.ipynb
- 利用拍照計算戰車轉動角度，獲取之後調整物體追蹤的參數
AngleCaculation.ipynb
- 使用line傳送任務訊息給用戶
linebot.ipynb
- 執行蟑螂追蹤、噴灑藥劑、回傳任務訊息(因2GB記憶體不足，此部分執行時使用Jetson nano 4GB主板)
CockroachKiller.ipynb