sensores simulados unity

[LuciaEsteveJusto]

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[LuciaEsteveJusto]

Sensores simulados en Unity. Sensores con funcionalidad propia y que publican los tópicos por terminal. En el caso de los láseres tienen una parte funcional y otra visual para que durante la simulación se visualicen los haces. Las cámaras tienen materiales y sombras propias para convertir las cámaras proporcionadas por unity en cámaras de profundidad. El gps funciona en base al movimiento de las ruedas.

Urdf de Isaac Sim se mantienen los plugins de gazebo, si es necesario corregir algo de la jerarquía el simulador permite hacerlo en la misma simulación. El rbwatcher no tiene la cámara PTZ dado que los motores daban problemas con las ruedas y si se importaba la cámara desaparecen las ruedas del robot, por lo que se añde una vez importado de manera manual la cámara.

Urdf de Unity son funcionales, no tienen plugins de gazebo. Parte estructural principalmente. Con los fbx se evita tener que modificar los urdf uno a uno manualmente.