Mapurunga-VSS-SDK-COM

Programa que faz a comunicação entre o simulador VSS-SDK e o código da equipe de VSS da roboime. Consiste em 2 partes, uma em C++ e outra em LabView, a primeira rodando em ubuntu e outra em windows, ambas fazendo recebimento e envio de pacotes. Sendo a parte em C++ trabalhando em TCP e a LabView em UDP, com o programa fazendo o link entre as duas. Os pacotes serão enviados via protobufs da google. Os código desenvolvidos até o momento podem ser encontrado nas branches vss-sample e vss-simulator do repositório da equipe da VSS da roboime.

LabView:

Xming no Ubuntu:

Vídeo dos projetos comunicando: http://redmine.roboime.com.br/attachments/download/4870/video1.mp4

Fluxograma

Requisitos

• Labview 2018+
• Subsistema do windows para linux
• VSS-SDK no linux
• Codigo fonte da equipe VSS da roboime
• Xming

Biblioteca gráfica

Será utilizado a interface gráfica dafault do LabView (Front Panel)

Esboço:

Versão atual:

Instalação

Instale o VSS-SDK no subsistema do windows seguindo as instruções. Baixe a branch vss-sample repositório da roboime e mova os arquivos "roboime.proto" e "main.cpp" para a pasta ~/VSS-SampleCpp/src/ de onde você instalou o simulador substituindo a main.cpp que já existia lá. Após, no diretório ~/VSS-SampleCpp/src/ execute o comando:

	protoc -I=. --cpp_out=. roboime.proto

Vá ao repositório ~/VSS-SampleCpp/ e execute o comando:

	sudo ./configure.sh

Utilizando as instruções da wiki do VSS-SDK mencionada acima, abra o vss-simulator normalmente e o vss-viewer com o xming. Na diretório ~/VSS-SampleCpp/build/, execute o comando:

	./vss-sample 224.5.23.3

Com o Labview abra o código da roboime e utilize o endereço 224.5.23.3 e as portas 9001 e 9002 para time amarelo+bola e time azul, respectivamente. Para o Serial TX, utilize o endereço local 127.0.0.1 e porta 9003. Execute com o comando Force Start.

Pacotes

Os pacotes serão da seguinte forma, podendo ser alterados de acordo com demanda do projeto:

syntax = "proto2";

package RoboimeData;

message DataYellow {
	required float ballPoseX = 1;
	required float ballPoseY = 2;
	required float yellow0PoseX = 3;
	required float yellow0PoseY = 4;
	required float yellow0Angle = 5;	
	required float yellow1PoseX = 6;
	required float yellow1PoseY = 7;
	required float yellow1Angle = 8;	
	required float yellow2PoseX = 9;
	required float yellow2PoseY = 10;
	required float yellow2Angle = 11;	
	/*required float ballSpeedX = 12;
	required float ballSpeedY = 12;
	required float yellow0SpeedX = 14;
	required float yellow0SpeedY = 15;
	required float yellow0SpeedAngle = 16;
	required float yellow1SpeedX = 17;
	required float yellow1SpeedY = 18;
	required float yellow1SpeedAngle = 19;
	required float yellow2SpeedX = 20;
	required float yellow2SpeedY = 21;
	required float yellow2SpeedAngle = 22;*/
}

message DataBlue{
	required float blue0PoseX = 1;
	required float blue0PoseY = 2;
	required float blue0Angle = 3;	
	required float blue1PoseX = 4;
	required float blue1PoseY = 5;
	required float blue1Angle = 6;	
	required float blue2PoseX = 7;
	required float blue2PoseY = 8;
	required float blue2Angle = 9;
	/*required float blue0SpeedX = 10;
	required float blue0SpeedY = 11;
	required float blue0SpeedAngle = 12;
	required float blue1SpeedX = 13;
	required float blue1SpeedY = 14;
	required float blue1SpeedAngle = 15;
	required float blue2SpeedX = 16;
	required float blue2SpeedY = 17;
	required float blue2SpeedAngle = 18;*/
}

message DataReceiver{
	required uint32 friend0VelEsq = 1;	
	required uint32 friend0VelDir = 2;
	required uint32 friend1VelEsq = 3;	
	required uint32 friend1VelDir = 4;
	required uint32 friend2VelEsq = 5;	
	required uint32 friend2VelDir = 6;
}