天工通用人形机器人 URDF & CAD 文件

本仓库提供了天工通用人形机器人的 URDF 机械描述文件、STL 网格文件和 STEP 结构图纸，包括 Lite 版本和 pro 版本，适用于 ROS 及 Gazebo 仿真环境，供研究、开发和仿真使用。

TienKung_URDF （项目根目录）

  ├── 📜 README.md        # 项目总览
  ├── 📂 lite/                     # Lite 版本
  │   ├── 📂 urdf/                 # URDF 文件
  │   │   ├── humanoid_publish.urdf
  │   │   ├── 00-leg-assy-urdf-0402.csv
  │   │   ├── Humanoid.proto
  │   ├── 📂 meshes/               # STL 网格文件
  │   │   ├── shoulder_pitch_r_link.STL
  │   │   ├── ...
  │   ├── TG10-00 机器人总装体.STEP                # 结构图纸（STEP 格式）
  │   ├── README.md                # Lite 版本说明

 │
 ├── 📂 pro/                      # Pro 版本
 │   ├── 📂 urdf/                 # URDF 文件
 │   │   ├── humanoid_publish.urdf
 │   ├── 📂 meshes/               # STL 网格文件
 │   │   ├── 📂 机身Urdf
 │   │   ├── shoulder_pitch_r_link.STL
 │   │   ├── ...
 │   ├── TG11-00 机器人总装体.STEP                 # 结构图纸（STEP 格式）
 │   ├── README.md                # Pro 版本说明

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URDF 说明

URDF（Unified Robot Description Format）是 ROS 机器人描述文件，本仓库中的 URDF 文件定义了天工 Lite 机器人的：

• 机械结构
• 关节限位
• 质量分布
• 惯性参数

该文件适用于 ROS 及 Gazebo 仿真，可用于运动规划与控制算法研究。

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STEP 结构图纸

包含 Lite 版机器人的 lite.STEP 文件，提供完整的三维 CAD 设计，适用于开发、调试、二次开发和硬件维护。包括：

• 机器人主要部件结构
• 关节和连杆连接方式
• 详细的装配信息

适用于开发、调试、二次开发和硬件维护。

天工Lite结构图纸下载： Lite结构图纸

天工Pro结构图纸下载：Pro结构图纸

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