MotrixSim Docs

MotrixSim 是一个高性能的物理仿真引擎，专为多体动力学和机器人仿真设计。它提供了一个高效、稳定的物理仿真平台，支持广泛的应用场景，包括机器人控制、强化学习、工业仿真等。

文档地址：https://motrixsim.readthedocs.io

主要特性

• 物理仿真: 支持刚体动力学、碰撞检测等完整的物理仿真功能
• 广义坐标建模: 采用广义坐标系统，支持复杂的多体系统建模
• 全新求解器: 采用自研的约束模型和求解器，提供高效、稳定的多体动力学计算
• 高性能计算: CPU 版本基于 Rust 开发，提供出色的性能和内存安全性
• Python API: 简洁易用的 Python 接口，便于快速开发和原型制作
• 机器人支持: 专门优化的机器人仿真功能，高度兼容 MJCF 模型格式

适用场景

• 机器人控制算法开发和测试
• 强化学习环境构建
• 工业实时物理仿真
• 物理现象模拟和分析
• 工程设计验证
• 教育和研究

🚀 快速开始

以下示例使用了 Python 项目管理工具：PDM

在开始之前，请先安装该工具。

1. 克隆仓库:

git clone https://github.com/Motphys/motrixsim-docs

cd motrixsim-docs

git lfs pull

2. 创建虚拟环境

pdm use 3.10

3. 安装依赖

# 检查更新并安装依赖
pdm install -G examples -v

# 不检查更新，直接安装依赖
pdm sync -G examples -v

4. 执行对比与示例

参考 文档 中的说明

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