代码简介：

拖挂卡车的路径规划

方法：

自适应同伦热启动方法寻找合适的离散程度，用first-order explicit Runge-Kutta method解决离散问题，用Interior Point Method (IPM)解决非线性规划问题

工具：

matlab ， ampl（ipopt）

参考文献：

Trajectory Planning for a Tractor with Multiple Trailers in Extremely Narrow Environments: A Unified Approach * IEEE 2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

参考代码：

https://github.com/libai1943/Tractor-trailer-trajectory-planning-case-studies-ICRA-19

在原代码中改进：

增加障碍物的情况：

1. 其中case1和case2对比了相同障碍物的情况下，车辆初始位置的变化对路径的影响。
2. Case1和case3对比了障碍物轻微的左移对路径的影响
3. Case4中改变初始setp对最后结果中的自适应step的变化值。在AdaptivelyHomotopicWarmStartingApproach.m中注释。分别问step=0.1,0.05,0.01
4. Case5和case6对比初始位置互换对路径的影响
5. case7中反应了初始位置离障碍物过远，而产生非理想路径