1. Main Controller & CAN-Nachrichten Dieser Code läuft auf einem Arduino und übernimmt zentrale Steuerfunktionen:

Liest den Status mehrerer Tasten (z. B. zum Ein-/Ausschalten des Tempomats) und sendet ihn über den CAN-Bus. Erfasst die Geschwindigkeit über einen Hallsensor und überträgt sie auf dem CAN-Bus. Liest den Blinkerstatus und gibt diesen ebenfalls auf dem CAN-Bus aus. Simuliert verschiedene CAN-Nachrichten eines Toyota Corolla. 2. Gas Controller Dieser Code läuft auf einem Arduino, empfängt CAN-Nachrichten und steuert einen Motor, der mechanisch mit dem Gaspedal verbunden ist:

Liest ein Potentiometer zur Bestimmung der aktuellen Drosselklappenposition. Empfängt einen Beschleunigungsbefehl über den CAN-Bus. Steuert den Motor entsprechend zur Umsetzung des gewünschten Fahrbefehls. 3. Brake Controller Dieser Code läuft auf einem Arduino, empfängt CAN-Nachrichten und steuert einen Motor, der mit dem Bremspedal verbunden ist:

Liest einen Drucksensor zur Ermittlung der aktuellen Bremsleistung. Empfängt einen Bremsbefehl über den CAN-Bus. Steuert den Motor so an, dass die gewünschte Bremskraft erzeugt wird. Erkennt manuelle Bremsbetätigung und sendet den Status über den CAN-Bus.

ECU

!!! DO NOT USE ON PUBLIC ROAD !!!

Code for Arduino based ECU:

BRAKE.ino

• reads brake message on can bus (send by Openpilot / Panda)
• Reads brake pressure from Sensor: ST749 Bremsdrucksensor, 3/8-UNF 100 bar
• drive Motor (cruise control aktuator) which is attached to Brake Pedal

GAS.ino

• reads gas message on can bus (send by Openpilot / Panda
• Reads potentiometer on Throttel
• drived motor (cruise control aktuator) which is attached to throttle.

MAIN.ino

• Reads speed signal from hall sensor: https://speedpuls.de
• sends speed message on Can bus
• reads button state Enabled/Disabled/increase speed / decrease speed)
• sends message on Can bus to enable / disable openpilot
• sends message on Can bus to adjust set speed

MAIN_DAYWALKER_SPEED.ino

• Same like MAIN.ino but with diffrent method to read the speed signal from hall sensor (smoother/less noisy)

Evry singe code(ECU) sends messages on the can bus, which are required to enable OP. This means, if one ECU is missing incase of a failure, OP will not engage. GAS + BRAKE uses a method to detect human input. If humaninput on Brake or Gas pedal is detected, it disables openpilot immediately. You need to adjust sensor values for your specific sensors.

HARDWARE that I use to build the ECU:

Arduino uno: https://www.amazon.de/Arduino-Uno-Rev-3-Mikrocontroller-Board/dp/B008GRTSV6/ref=asc_df_B008GRTSV6/?tag=googshopde-21&linkCode=df0&hvadid=309008177512&hvpos=&hvnetw=g&hvrand=10902457370359064208&hvpone=&hvptwo=&hvqmt=&hvdev=c&hvdvcmdl=&hvlocint=&hvlocphy=9042366&hvtargid=pla-457497319401&psc=1&th=1&psc=1&tag=&ref=&adgrpid=65257070361&hvpone=&hvptwo=&hvadid=309008177512&hvpos=&hvnetw=g&hvrand=10902457370359064208&hvqmt=&hvdev=c&hvdvcmdl=&hvlocint=&hvlocphy=9042366&hvtargid=pla-457497319401

Can bus shiel: MCP2515 EF02037 CAN BUS Shield communication SPI Controller For Arduino

Motor Shield (not needed for Main.ino ECU): Cytron 10A DC Motor Treiber Arduino Shield https://www.robotshop.com/de/de/cytron-10a-dc-motor-treiber-arduino-shield.html?gclid=CjwKCAiAz--OBhBIEiwAG1rIOtq9lzE9XKenDgZFCtUJ_VIgl4X1wVGqAu6yuw4j7MSbVEsXjBfUaRoCnGAQAvD_BwE