基于宇树A1的导盲犬项目

项目简介

本项目为我的本科毕设——《基于图像分割的四足导盲机器人循迹软件设计》的代码。项目运行于宇树A1四足机器人的主板 Jetson Xavier NX 上，核心功能包括：

1. 使用 PP-LiteSeg 语义分割模型对盲道进行分割；
2. 利用 RANSAC 算法对盲道边缘进行直线拟合，并计算盲道中线；
3. 以“让盲道中线中点的横坐标位于图像中心”为控制目标，通过 PID 控制算法对机器人的速度进行调整，实现盲道循迹功能。

演示视频

https://www.bilibili.com/video/BV1ca4y157hs/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=0a0f4621dff300eac623b735ee922ef

运行环境

硬件

• 主控板：Jetson Xavier NX
• 机器人：宇树 A1

第三方库

• Paddle Inference
• OpenCV
• Realsense SDK

快速开始

1. 配置依赖路径

打开项目根目录下的 CMakeLists.txt 文件，将其中第三方库的位置修改为你本地的实际路径。

2. 构建项目

1. 创建构建目录：

   mkdir build  
   cd build  

2. 生成 Makefile：

   cmake ..  

   如果配置正确，此步骤会成功生成 Makefile 文件。

3. 编译项目：

   make  

4. 执行生成的可执行文件 Infer：

   ./Infer