Szachy z napędem CoreXY

Tu miołech Wam wszystko łopatologicznie rozpisać, coby każdy kumaty na Ślōnsku mógł to ogarnąć.

---

1️⃣ Homing – send_homing()

Funkcja, co robi kalibrycję osi CoreXY, czyli ustawia nasze silniki na początkowe pozycje.
Po wysłaniu komendy 'H' do Pico funkcja czeka, aż Pico potwierdzi, że homing się skończył.

Przykład użycia:

send_homing()

Działanie:

• wysyła 'H' do Pico
• czeka w pętli na odpowiedź 'H'
• jeśli odbierze – wypisuje ✅ Homing wykonany
• jeśli nie odbierze w zadanym czasie – ❌ Homing nie powiódł się

---

2️⃣ Ruch figur – send_move(x_start, y_start, x_end, y_end)

Ta funkcja przesuwa figurę po planszy. Parametry to współrzędne startu i końca w milimetrach.

Przykład użycia:

send_move(0.0, 0.0, 3.0, 4.0)

Działanie:

• wysyła komendę 'M' + 4 floaty w little endian
• najpierw ruch na pozycję startową, potem na docelową
• Pico potwierdza wykonanie ruchem 'M'
• funkcja wypisuje status (✅ albo ❌)

Parametry:

• x_start, y_start – pozycja początkowa figury
• x_end, y_end – pozycja końcowa figury

---

3️⃣ Odczyt stanu planszy – read_board()

Funkcja do pobrania aktualnego stanu planszy 8x8, gdzie każda komórka to 8-bitowa liczba.

Przykład użycia:

board = read_board()

Działanie:

• wysyła 'B' do Pico
• odbiera 64 bajty odpowiadające planszy
• zwraca listę list 8x8
• wypisuje planszę w konsoli, coby widzieć co się dzieje

---

4️⃣ Jak to używać w praktyce

# Najpierw homing, coby wiedzieć gdzie startujemy
send_homing()

# Potem ruch figury
send_move(0.0, 0.0, 3.0, 4.0)

# I odczyt stanu planszy
board = read_board()

---

💡 Tip dla Ślōnskich kumatych: Nie trzeba się martwić, jak Pico coś długo robi – funkcje same czekają w pętli, aż odpowiedź przyjdzie. Nie ma tu żadnych magicznych sleep(0.05) blokujących wszystko na amen.

Jeżeli chcesz, mogę teraz zrobić **wersję jeszcze bardziej „czytelną” z nagłówkami, emoji i tabelką parametrów funkcji**, żeby wyglądało profesjonalnie na GitHubie. Chcesz, żebym taką zrobił?