XNWYMRM_self_define_control

此内容用于对RM机器人的控制方式经行自定义

README

SDK_.py 包含有TPC基本的函数封装 Message_Delivery.py 包含有UDP基本的函数封装 MSG_Solve.py 包含有解析game_msg的函数封装

connect_direct.py 为开发者文档中直连的内容 connect_wifi.py 为开发者文档中wifi连接的内容 connect_USB.py 为开发者文档中USB连接的内容 connect_USB_fire.py 测试发射一次 get_msg.py 为直连模式，用于测试赛事引擎数据 get_IP.py 为wifi模式获取机器IP地址 get_mode.py 用于测试wifi模式

/study为对于他人代码的学习

工程日志

20240119 开始编写

• 13：03 抄了connect
• 16：07 完成IP地址获取
• 16:10 完成WiFi连接
• 16:53 发现数据有时直接在控制时获得

20240120 修改wifi为USB

• 14:49 成功连接USB
• 16:13 编写connect_USB_fire.py，发现一定要写try(用于接收OUT)
• 16:49 完成connect_USB_fire.py封装
• 17:06 完成SDK_.py对于函数的封装
• 17:39 补充SDK_.py(/SDK_get_msg)对于等待回复的函数，开始研究数据推送
• 17:57 发现接收消息推送要在UDP中，下班

20240121 开始研究UDP

• 11:14 研究UDP
• 11:35 无法理解为什么UDP没有收到信息
• 12:56 尝试并放弃了RMSDK
• 14:27 加入study文件夹学习他人
• 14:36 发现在UDP中要使用0.0.0.0作为IP地址，并使用bind
• 14:42 成功获取键位数据
• 15:18 完成MSG_Solve.py中的赛事数据编辑
• 15:51 实现了通过W键控制云台上升的功能
• 16:53 实现对于键位数据的格式修改
• 17:21 实现平移的WASD控制
• 18:24 实现小陀螺，不太稳定

20240126 尝试解决不稳定问题

• 12:49 开始尝试
• 13:37 实现小陀螺，WASD(单键)
• 14:12 补充完善
• 15:12 不知出现了什么错误

20240216

• 15:30 调整输出，编写位置移动
• 16:09 尝试P控制
• 16:34 实现P控制，下班

20240217

• 16:42 实现自动第一步，通过函数判断xy预期值，并通过PID减小误差，还需调参

SDK_.py说明

• connect_TCP(): 与机器人控制命令端口建立 TCP 连接
• disconnect(): 关闭端口连接
• try_get(timeout=5): 这个函数默认等待5秒钟，如果在这个时间内没有收到机器人的返回结果，就会立即返回'no_OUT'。如果收到了机器人的返回结果，就会解码并返回结果字符串。
• IN(message):检测并向机器发送message，并输出
• OUT():检测机器回复，并输出
• IN_OUT(message):检测并向机器发送message，检测机器回复，并输出
• connect_enter_SDK(): 与机器人控制命令端口建立 TCP 连接，并进入SDK模式控制

参考资料

• RM开发者文档：https://robomaster-dev.readthedocs.io/zh-cn/latest/
• UDP:https://blog.csdn.net/weixin_51570574/article/details/132503864?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522170580572816800211557416%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=170580572816800211557416&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~top_positive~default-1-132503864-null-null.142^v99^pc_search_result_base8&utm_term=UDP&spm=1018.2226.3001.4187